系统频率特征分析.ppt

第四章 系统频率特性的分析;;;基本要求;重点与难点;一、频率特性概述;1.频率特性分析方法的重要性;;2.频率响应法的特点;3.线性系统频率保持特性;;二、频率响应的基本概念;;;;;频率特性的求解方法;求图示RC电路的频率响应 ;;由传递函数求取;;;;幅频特性与相频特性的求法：;;例：设单位反馈系统的开环传递函数为： 求该系统对输入xi(t)=2cos(3t+30°)的稳态输出。;;频率特性的特点与作用（详见教材P122）;;;频率特性的图示方法 ;(1)幅相频率特性（极坐标图或Nyquist图);;(2) 对数频率特性(Bode图);1.系统极坐标图的绘制 ;;;典型环节的极坐标图;(2) 惯性环节的频率特性;;(3)积分环节的频率特性;;(4)微分环节的频率特性;;(5)一阶微分环节的频率特性;;(6) 振荡环节的频率特性;;;(7) 二阶微分环节的频率特性;;(8) 延迟环节的频率特性;Nyquist图举例：;Nyquist有关问题：;作系统开环频率特性极坐标图;Nyquist图的一般规律:;“0”型系统幅相频率特性绘制 ;“Ⅰ”型系统幅相频率特性绘制 ;“Ⅱ”型系统幅相频率特性绘制 ;零点对系统Nyquist曲线的影响;;;;对数坐标图： 说明： 1.横坐标表示ω，但按对数均匀分度； 2.纵坐标为20lg?G(jω)? ，均匀分度； 3. dec：十倍频，即频率增加10倍； 4. ±20dB/dec：频率每增加10倍，分贝值增加或下降20； 5.坐标原点0只是纵坐标的0，横坐标没有0。;;Bode图的特点:;;典型环节的对数坐标图;(2)惯性环节;;(3)积分环节;(4)微分环节;(5)一阶微分环节;(6)二阶振荡环节;;(7)二阶微分环节;(8)延时环节;各典型环节Bode图特点总结：;;积分环节;0;Bode图的绘制方法;;;系统开环传递函数为 若T2?1T30,K1，绘制系统开环频率特性的Bode图。 解：1.分析系统的组成环节，并求系统频率特性； 比例环节、一阶微分环节、和两个惯性环节;;;-60;;练习:;由比例、积分、一阶微分环节组成;频率特性的特征量;P153 4.14(1)(2)(3);;最小相位系统与非最小相位系统;;;产生非最小相位的环节;系统闭环频率特性;本章内容回顾;;第九章 系统辨识;系统辨识;系统辨识的频率特性法;1.系统的型和增益K的估计;;2.系统各环节的估计;举例;;;;;2.系统有5个转折频率，但?1、?2、?3、?4未知 下面先求???4个转折频率： 3.估计系统传递函数