第四章_频率响应法c1.ppt

第五章 频域响应法 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 极坐标的低频段 极坐标的高频段 幅相曲线与实轴交点： 曲线与负实轴交点： 曲线与正实轴交点： 结论：绘制幅相曲线草图(描点作图)关键是 抓两头(起点、终点)，带中间(实轴)。 与实轴的交点 变化范围(象限、单调性） 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 例4.3.5 绘制 的乃奎斯特曲线 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度 Bode图的坐标形式 二、对数频率特性的绘制 二、对数频率特性的绘制 二、对数频率特性的绘制 0型系统 设 二、对数频率特性的绘制 0型系统 振荡环节L(?) 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 图5-13 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 图5.24 振荡环节对数相频特性曲线 相频特性与 关系 幅值误差与 关系 图 振荡环节对数幅频响应曲线以渐近线表示时引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 图 振荡环节对数幅频响应曲线以渐近线表示时引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 六、二阶微分环节 二阶微分环节和振荡环节的比较 二阶微分环节 振荡环节 七、迟后环节 结论：开环幅频特性是串联环节幅频特性幅值之积 开环相频特性是串联环节相频特性相角之和 开环传递函数： 开环频率特性： 第三节 系统开环频率特性的绘制 Nyquist图 奈奎斯特图 简称奈氏图 不能清楚地表明开环传递函数中每个环节(参数)对系统的性能影响。 (手工绘图麻烦) 能在一幅图上表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性 (直观)。 2.缺点 1.优点 ? 一、极坐标图（乃奎斯特图） 的绘制 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 例4.3.1 设系统的开环传递函数 已知：K＝10，T1＝1，T2＝5，绘制开环系统的乃奎斯特图。 例4.3.2设某I型系统的开环传递函数 试绘制开环系统的乃奎斯特图。 例4.3.3 考虑下列二阶传递函数： 试绘制这个传递函数的幅相曲线。 解： 起点 终点 Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis -3 -2 -1 0 1 2 3 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 幅相曲线图 ＋ 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 绘制开环极坐标图时应注意的特征 (1)ω→0时，低频段从何处出发？ (2)ω→∞时，高频段以何种姿态卷入原点？ (3)曲线在ω为何值时穿越实轴和虚轴？穿越的坐标值为多少？ 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 ω→0时，低频段的表达式为 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 ω→∞时，高频段的幅频和相频特性为： n-m=1 曲线沿负虚轴卷向原点； n-m=2 曲线沿负实轴卷向原点； n-m=3 曲线沿正虚轴卷向原点 对数坐标图（伯德图）例子 第二节 典型环节的频率特性 一、比例环节 二、惯性环节 二、惯性环节 ① G(s)= 1 0.5s+1 100 ② G(s)= s+5 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L(?) [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o ②低频0分贝线重合？转角频率？ 用渐近线表示时，引起的对数幅值误差 惯性环节对数幅频特性误差曲线(左右各十倍频程) 10 -1 10 0 10 1 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 转角处误差最大3分贝 三、积分环节 三、积分环节 积分环节L(?) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 0.2 ③ G(s)= s 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] ②与0分贝线交点频率？斜率？ 四、微分环节 （1）纯微分环节 四、微分环节 （1）纯微分环节 ① G(s)= S ② G(s)= 2S ③ G(s)= 0.1S 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(?) ②与0分贝线交点频率？斜率？ 积分环节 传递函数： 频率特性： 对数幅频和相频特性 纯微分环节 对数幅频和相频特性 斜