简单控制系统讲义.ppt

　　　　单容水槽水位阶跃响应 非线形微分方程的线性化方法 严格地说, 实际物理元件或系统都是非线性的, 如弹簧的刚度与其形变有关系,因此弹簧系数K实际上是其位移x的函数,并非常数.电阻、电容、电感等参数值与周围环境(温度、湿度、压力等)及流过它们的电流有关,也并非常值; 电动机本身的摩擦, 死区等非线性因素会使其运动方程复杂化而成为非线性方程. 在一定条件下, 为了简化数学模型,可以忽略它们的影响, 将这些元件视为线性元件. 此外，还有一种线性化方法, 称为切线法, 特别适合于具有连续变化的非线性特性函数，其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替． 设连续变化的非线性函数为y=f(x),在x=x0出将y=f(x)用泰勒级数展开,则有 当(x-x0)很小时，略去高次幂，则有 令 则线性化方程可简记为 略去增量符号△，便的函数y=f(x)在工作点x0附近的线性化方程为 当系统或元件具有非线性特性时,则其动态数学模型常为非线性微分方程,而非线性微分方程的解析求解是异常困难的,且由于非线性特性类型不同,没有通用的解析方法.因此,在理论研究时总是力图将非线性问题在合理的情况下简化处理成线性问题，即所谓的线性化. 对于微分方程 在平衡点H0处有 两式相减，有 令 则 代入上式可得 即 所以一般情况下非线性微分方程的线性化步骤为 ⑴ 按给出的非线性微分方程写出在平衡位置处的微分方程 ⑵ 将两微分方程相减 ⑶ 根据泰勒级数将相减后表达式中非线性部分展开,即为线性微分方程 2) 单容积分水槽 　　　单容积分水槽 水槽流出侧装有水泵，水箱的流出水量与水位无关 在某一时间dt内 由 得 在某一平衡位置H0处，有 相减即有 　单容积分水槽的阶跃响应 单容积分水槽的阶跃响应方程为 该响应曲线是一个发散过程.与单容水槽不同的是:单容水槽由于出水量由水位控制,相当于有一个自调节系统, 水位增大, 则出水量随之增大, 使水位趋于变小. 而积分水槽出水量与水位无关,无自调节作用, 平衡破坏后, 很难再次达到另一个平衡点． 3 工业过程动态特性的特点　(被控对象本身的性质)　 1) 对象的动态特性是不振荡的 对象的阶跃响应曲线通常是单调曲线，被调量的变化比较缓慢．工业对象的幅频特性M(ω)和相频特性φ(ω)都随着频率的增高而减小． 2) 对象动态特性有迟延 由于迟延的存在，调节阀的动作效果往往需要经过一段迟延时间才能在被调量上表现出来．迟延的主要来源是多个容积的存在．容积越大和数目越多，迟延时间也越长． 3) 被控对象本身是稳定的或中性稳定的 自平衡: 当输入量改变时，被调量能够自动稳定在新的位置上，则该过程 自平衡率: K---对象的静态增益 自衡过程: 是自平衡的． (带纯迟延的一阶惯性环节) 非自平衡: 当输入改变后, 不平衡不因被调量的变化而改变, 因而被调量 将以固定的速度一直变化下去而不会自动地在新的水平上恢 复平衡.它是中性平衡的． 不稳定过程是指原来的平衡一旦破坏，被调量在很短的时间内就发生很大的变化． 典型工业过程在调节阀开度扰动下的阶跃(飞升)响应: 非自衡过程: 再经过τ时间后，被调量的变化量近似为 对于非自衡过程，此时Δy=ετ是准确成立的，其中 因此，可以用ετ的大小作为衡量被控对象控制难易程度的简易指标． 　　　 ετ越大, 过程越难控制 　　　 ετ越小, 过程越易控制 对象受到阶跃扰动,经过一段迟延时间τ后,被调量开始以某个速度变化,这个起始速度称为响应速度，表示为 =dy/dt|t=τ ετ小: K小, ρ大?自平衡率大, 易于平衡 τ/T 小，接近自衡单容过程 易于控制过程 单纯由迟延构成的过程是很难控制的,而自平衡的单容过程则极易控制. 右图是自衡过程在调节阀开度单位扰动下的响应的初期情况.为了便于在相同的基础上对各种被控对象进行比较, 输入输出都用相对值表示． τ---迟延时间 T---时间常数 时间常数T的意义:表示被控对象以t=τ时的切线速度一直变化到稳态值时所需要的时间． 将t=T代入方程 可得到 也就是对象受阶跃输入作用后，被控变量达到新稳态值63.2%所需时间 (可用做验算) y=k(1-e-(t-τ)/T) 4) 被控对象具有非线性特性 严格地说, 几乎所有的被控对象的动态特性都呈现非线性特性, 只是程度不同而已. 如许多被控对象的增益就不是常数. 对于被控对象的非线性特性, 如果控制精度要求不高或者负荷变化不大, 则可用线性化方法进行处理. 但是如果非线性不可忽略,必须采用其他方法, 如分段线性化的方法, 非线性补偿或者利用非线性控制理论来进行系统的分析和设计． 需要强调的是,时间常数