非线性控制系统概论.PDF

第 一 章 非线 性 控 制系统 概 论 第一节 绪 言 人们通常把控制系统划分为线性控制系统和非线性控制系统 两大类型。不论是在 系统 的基础理论方面 , 还是在系统 的分析和 研究方法方面 , 都形成了截然不同的分支。然而 , 这 只是人们为 了 便于对控制系统进行分析研 究, 而人为设置 的一种分类界线。实 际上 , 线性与非线性的关系, 是个别与一般 , 部分与整体 的关系, 是 一个统一体的两种表现形式。 人类认识客观世界和改造世界 的历史进程 , 总是 由低级 向高 级, 由简单到复杂 , 由表及里的纵深发展过程 。在控制领域方面也 是一样 , 最先研究的控制系统都是线性的。例如, 瓦特蒸汽机的调 节器、液面高度 的调节等等。这是 由于受到人类对 自然客观认识 的水平和解决实际 问题 能力的限制 , 因为对于线性系统 的物理描 述和数学求解是比较容 易办到 的事情 , 而且 已经形成 了一套 比较 完善的线性系统理论和分析研 究方法。但是, 对于非线性系统来 说, 除少数情况外, 目前还没有一套可行 的通用方法 , 一般都是采 用图解或数值计算 的工程近似方法 , 而且每一种方法也都是针对 某一类 问题有效, 不能普遍适用。所 以, 可 以这样说, 目前, 我们对 于非线性控制系统的认识和处理, 基本上还是处于初级阶段。另 外, 从我们对控制系统的精度要求来看 , 用线性系统理论来处理 目 — 1 — 前绝大多数工程技术 问题 , 在一定范 围 内都可 以得到基本满 意 的 结果。因此 , 一个真实系统的非线性 因素就往往被人们所忽略了, 或者被用各种线性关系所代替了。这就是线性系统理论得 以速迅 发展并趋于完善 , 而非线性系统理论长期得不到重视和发展 的主 要原因。 但是, 随着科学技术的不断发展 , 人们对实 际生产过程 的分析 要求 日益精密 , 各种较为精确的分析和科学实验 的结果表 明, 任何 一个实际的物理系统都是非线性 的。所谓线性 只是对非线性的一 种简化或近似 , 或者说是非线性的一种特例 。例如, 一个最简单 的 大家都很熟悉的例子就是欧姆定律 。欧姆定律 的数学表达 式为 U = I R 。此式说明, 电阻两端的 电压 U 是和通过它 的电流 I 成正 比 的, 这是一种简单的线性关系, 如图 1 - 1 所示。但是, 即使对于这 样一个最简单的单 电阻系统来说, 其动态特性, 严格说来也是非线 性的。因为当电流通过 电阻以后就会产生热量 , 温度就要升高, 而 阻值随着温度的升高就要发生变化。欧姆定律就不再是简单的线 性关系了, 而是如下式所示的一种非线性关系 2 R0 αt 3 U = I R0 + 0 . 24 I ( 1 - 1) mc — 2 — 式中, R0 是 0 ℃时 的电阻数值 , mc 是 电阻的热容量 , α为 电阻的温 度系数 , t 为 电流通过 电阻的时间。其非线性关系如图 1 - 2 所示。 动力学中的虎克定律、热力 学中的第一定律 以及气体 的 内 摩擦力等等也都有类似的情况。 所 以, 可 以说非线性是本质的、 普遍的现象, 而所谓的线性只是 非线性在特 定条件下 的一种特