第五章 卫星导航原理(2010续).pdf

§5.10 GPS 定位的误差分析 一、 概述 广义上说，精度（accuracy ）表示一个量的观测值与其真值接 近或一致的程度，常以其相应值——误差（error ）予以表示。对 于 GPS 卫星导航而言，精度，直观地概括为用 GPS 信号所测定 的载体的在航点位与载体实际点位之差。对于 GPS 卫星测地而 言，精度是用 GPS 信号所测定的地面点位与其实地点位之差。 在 GPS 卫星导航定位中，不仅存在测量误差，而且存在偏差 （bias ）。例如，GPS 卫星时钟导致了两个不同的概念。卫星时 钟偏差和卫星时钟误差。星钟偏差是每一颗 GPS 卫星的时钟相 对于 GPS 时间系统的差值。GPS 卫星导航电文提供计算时钟偏 差的系数，不能真实代表 GPS 导航定位测量时的时钟多项式系 数，而 1ns 时间误差相当于 30cm 的距离误差，因此，星钟误差， 是时钟偏差的系数代表性误差的综合影响。 总体说来，消除和削弱卫星导航系统误差有以下几种方法：建立 误差的改正模型；求差法；参数法；回避法。 （1）建立误差的改正模型 原理：利用模型计算出误差影响的大小，直接对观测值进行修 正。 适用情况：对误差的特性、机制及产生原因有较深刻了解，能 建立理论或经验公式。 所针对的误差源 –相对论效应 –电离层延迟 –对流层延迟 –卫星钟差 限制：有些误差难以模型化。 改正后的观测值=原始观测值+模型改正 （2 ）求差法 原理：通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消弱求差 观测值中所包含的相同或相似的误差影响。 适用情况：误差具有较强的空间、时间或其它类型的相关性。 所针对的误差源 –对流层延迟 –卫星轨道误差 限制：空间相关性将随着测站间距离的增加而减弱。 （3 ）参数法 原理：采用参数估计的方法，将系统性偏差求定出来。 适用情况：几乎适用于任何的情况。 限制：不能同时将所有影响均作为参数来估计。 （4 ）回避法 原理：选择合适的观测地点，避开易产生误差的环境；采用 特殊的观测方法；采用特殊的硬件设备，消除或减弱误差的 影响。 适用情况：对误差产生的条件及原因有所了解；具有特殊的 设备。 所针对的误差源 –电磁波干扰 –多路径效应 限制：无法完全避免误差的影响，具有一定的盲目性。 二、GPS 误差分析 GPS 定位的主要误差来源于以下三个方面： （1）空间卫星误差。主要是卫星星历误差、卫星钟差误差和卫 星设备延迟误差等； （2 ）接收机误差。主要有测量误差、计算误差和设备延迟误差 等； （3 ）外界条件误差。主要是卫星信号传播中所产生的误差。如 对流层传播延迟、电离层传播延迟和多路径效应等误差。 1、卫星星历误差 定位中卫星星历和卫星钟差都是作为已知值，然而它们都是通过 地面控制部分测定的，都是有误差的，特别是广播星历具有较大误差。 卫星位置误差通常用径向、切向、法向 3 个分量误差来表示。其中沿 轨切向误差较大，但由于 GPS 卫星轨道较高，切向、法向误差基本 没有影响，主要是径向误差的影响。也就是说，卫星的位置误差之径 向分量可近似地认为等效于伪距误差dρ ，它与接收机相对卫星的位 置无关，这对评定定位精度是很方便的。在使用卫星导航电文的情况 下，—般估计广播星历相应的轨道误差为5 ~ 10m ，如果采用测后精 密星历．轨道精度可优于 5m 。 解决星历误差的办法： (1) 建立自己的卫星跟踪网,独立定轨； (2) 轨道松弛法； 在平差模型中把卫星星历给出的卫星轨道作为初始值，视其改正 数为未知数。通过平差同时求得测站位置及轨道的改正数。常采用的 方法为：半短弧法，短弧法。 (3) 同步观测值求差。 多用于两个或多个观测站上，对同一卫星的同步观测值求差，以减 小卫星星历误差。 2、卫星钟差的误差 卫星钟差Δt 定义为卫星钟面时与 GPS 时之差值。G