落下量容许范围异常.ppt

教 材 大 纲 ● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品 YASKAWA机器人发展史 ERC MRC MRCⅡ XRC NX100 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等 安川机器人在工业生产中的应用 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠…… 电 弧 焊 水 刀 汽车零件业－点焊 机器人系统构成 控制箱与本体之连接 机器人本体 HP6本体技术参数 HP20技术参数 EA1400本体技术参数 本体各轴运动方向 电控箱操作面板 安全注意事项 ● 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容 正确开机步骤 ● 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 ● 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提 示按下【伺服】 简单带动机器人 1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作 关节坐标的运转 各 轴 运 动 方 向 直角坐标的运转 机器人教导盒功能 教导盒按键讲解（1） 教导盒按键讲解（2） 各键介绍（二） 教导盒按键讲解（3） 各键介绍（三） 教导器画面显示 状态显示区详解 运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 单 一 圆 弧 运 动 连 续 圆 弧 运 动 单 一 曲 线 运 动 连 续 曲 线 运 动 NX100 HP6主菜单 NX100 HP6子菜单－程式 NX100 HP6子菜单（2） NX100 HP6子菜单（3） NX100 HP6子菜单（4） NX100 HP6子菜单（5） NX100 HP6子菜单（6） NX100 HP6子菜单（7） NX100 HP6子菜单（8） 新程式的建立 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 范 例 编 程 图 例 程 式 点 1 程 式 点 2 程 式 点 3 程 式 点 4 程 式 点 5 程 式 点 6 起点与终点重合 定位精度之等级用法 程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。 程式点的修正—插入 程式点的修正—删除 程式点的修正—变更 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 图 解 1、复制和剪切范围设定 范围设定图解 2、复 制 3、剪 切 4、贴 上 5、反向贴上 速 度 变 更 常用程式指令功能讲解 程 式 复 制 程 式 删 除 机器人再生运动 工具资料之设定1 工具资料之设定2 五点校正法 使用者坐标的设定 冲突检知（外部轴）异常代码：4315 撞击检