第五章 汽车的操作稳定性.pptVIP

考虑到δ角较小 4.二自由度汽车动力学分析 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 由于 整理后得二自由度汽车运动微分方程式 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 得： 1.稳态响应 稳态时ωr为定值， 代入运动微分方程 消去v 二、前轮角阶跃输入下汽车的稳态响应—等速圆周行驶 称为稳态横摆角速度增益，也称转向灵敏度。 K——稳定性因数 令： 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 1）中性转向 当 K=0 时， 2.稳态响应的三种类型 由 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 汽车具有中性转向特性时，给定 ，转弯半径R 与 u无关。 当汽车低速转向时，离心力很小，FY1和FY2也很小。 中性转向汽车的转向半径R等于汽车以极低车速转向（忽略侧偏角）时的转向半径R0。 L δ δ R0 u O 由于 K0，所以RR0 且 u↑→ R↑ 汽车具有不足转向特性 2）不足转向 当 K＞0 时，由 横摆角速度增益比中性转向时要小。 此时横摆角速度增益为相同轴距L的中性转向汽车横摆角速度增益的一半。 ? 称为特征车速。当不足转向量增加时，K 增大，特征车速降低。 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 3）过多转向 由 RR0 u↑→ R↓→ 汽车具有过多转向特性。 横摆角速度增益 比中性转向时要大。 当 K＜0 时，由 此时对任何微小的前轮转角 ，横摆角速度为无穷大，即车辆发生激转。 称 为临界车速。过度转向越多，|K| 越大，临界车速越低，操纵性稳定性越差。 δ 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 4）汽车的稳态横摆角速度增益曲线 为了保持良好的操纵稳定性，汽车都应当具有适度的不足转向！ 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 如果K 0 由于 k10 , k20 |k1|↓,|k2|↑,b↑,a↓,不足转向量加大。 奔驰CLK跑车：前轮205/55R16，后轮225/50R16。 前205、后225的轮胎组合，使得前轮的侧偏刚度小于后轮， 有利于营造不足转向特性。 5）影响稳定性因数 K 的因素 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 * ?汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的情况下，汽车能遵循驾驶者通过转向系统及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。 ?汽车的操纵稳定性是汽车主动安全性的重要评价指标。 1、 “飘”—汽车因升力或转向系问题自己改变方向。 2、“反应迟钝”—转向反映慢。传动比太大。 3、“晃”—左右摇摆，行驶方向难于稳定。 4、“丧失路感”—操纵稳定性不好的汽车在高速或急剧转向时会丧失路感，导致驾驶员判断的困难。 5、“失控”—某些工况下汽车不能控制方向。制动时无法转向,甩尾，侧滑，侧翻。 操纵稳定性不好的具体表现 第五章 汽车的操作稳定性 本节将介绍汽车操纵稳定性包含的内容、车辆坐标系、转向盘角阶跃输入下的时域响应特性等。 本节还将介绍操纵稳定性的研究方法及试验评价方法。 汽车在转向盘输入或外界干扰输入下的侧向运动响应随时间而变化的特性称为时域响应特性。 转向盘输入有角位移输入和力矩输入。 外界干扰输入主要是指侧向风和路面不平产生的侧向力。 主要指标：表5-1，(P130)，共九项近30条。 一、操纵稳定性包含的内容 第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 三辆轿车在做蛇形绕桩性能对比测试。 第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 汽车在绕桩（转向）时车身总有一定的倾斜 第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 有些轿车的车身侧倾比较严重 第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 车身外倾 驾驶舱内倾 设计的理念是驾驶舱永不倾斜 第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 1.车辆坐标系 第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 坐标原点：汽车质心；针对x，y，z轴的u，v，w三个平动速度和左右摇摆的侧倾角速度ωp，上下摇摆的俯仰角速度ωq，前后摇摆的横摆角速度ωr三个角速度。与稳定性有关的主要是v （ay），ωr。 ?汽车直线行驶时，急速转动转向盘至某一转角时，停止转动转向盘并维持此转角不变，即给汽车以转向盘角阶跃输入。 时间 t 转向盘转角 2.稳态响应特性 ?转向盘角阶跃输入经短暂时间后，汽车进入等速圆周行驶，称为转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应。 第五章