自动控制原理6-1.ppt

(1) 迟后网络特性 控制理论与仿真I 合肥学院电子信息与电气工程系 自 动 控 制 理论教 学 组 第六章 线性系统的校正 校正：采用适当方式，在系统中加入一些参数可调整的 装置（校正装置），用以改变系统结构，进一步 提高系统的性能，使系统满足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 串联校正 频率法串联校正的设计过程 合理确定性能指标 有重点地照顾各项指标要求； 不要追求不切实际的高指标。 串联超前校正（1） §6.1.1 串联超前校正 (1) 超前网络特性 §6.1.1串联超前校正 (1)超前网络特性 可解出 §6.1.1 串联超前校正 (1)超前网络特性 ● 超前网络特点：相角超前，幅值增加 ● 一级超前网络最大超前角为60o ● 最有效的 §6.1.1 串联超前校正 (2) 串联超前校正 实质 — 利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度 超前校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ③ 确定 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 §6.1.2 串联迟后校正 (2) 串联迟后校正 实质 — 利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 迟后校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 ③ 绘制曲线 串联迟后校正 §6.1.3 串联迟后-超前校正 (1) 迟后-超前网络特性 (1)迟后-超前网络特性 超前部分 迟后部分 迟后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 （a1） (2) 迟后-超前校正 实质 — 综合利用迟后网络幅值衰减、超前网络相角超前 的特性，改造开环频率特性，提高系统性能 ① 由 迟后-超前校正步骤 (设给定标 ess* ,ωc* ,γ* ) ② 由 均无效时 用 超前校正 迟后校正 ③ 确定 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 §6.1.3 串联PID校正 (1) PID电路特性 频率法串联校正小结 (1) 频率法串联校正适用的范围 — 单位反馈的最小相角系统 单位反馈系统 最小相角系统 单位反馈系统 最小相角系统 非单位反馈系统： 需将L(w)曲线和j(w)曲线同时绘出， 在考虑稳定性的基础上进行校正 非最小相角系统： §6.1.4 频率法串联校正小结 （2）串联校正方法的比较 ① 超前校正 校正网络特点 ② 迟后校正 校正方法 应用场合 效果 幅值增加 相角超前 幅值衰减 相角迟后 幅值衰减 相角超前 迟后超前 均不奏效 ③ 迟后超前 §6.1.4 频率法串联校正小结