自动控制原理第1章 引论(修改)2.pptVIP

第四节 自动控制系统中的术语和定义 参考输入r：输入到控制系统的指令信号 主 反 馈b:与输入成正比或成某种函数关系，但量纲与参考输入相同的信号。 偏 差 e：参考输入与主反馈之差的信号，有时也称为误差。 控制环节Gc：接收偏差信号，通过转换与运算，产生控制量。 控 制 量u：控制环节的输出，作用于被控对象的信号。 控制环节Gc 被控对象G0 控制量 输出量 给定值 r(t) u(t) c(t) 反馈环节H 偏差 e(t) ＋ － 扰动n 比较环节 主反馈 b(t) 扰 动 n：不希望的，影响输出的信号。 被控对象G0：它接受控制量，并输出被控制量。 输 出 c：系统被控制量。 反馈环节H：将输出转换为主反馈信号的装置。 比较环节：将主反馈信号和参考输入信号进行比较，产生偏差量。 控制环节Gc 被控对象G0 控制量 输出量 给定值 r(t) u(t) c(t) 反馈环节H 偏差 e(t) ＋ － 扰动n 比较环节 主反馈 b(t) 本章重点 基本了解 自动控制理论发展概况 自动控制系统的分类 重点理解 开环控制和闭环控制的特点 闭环控制系统的工作原理 本课程的研究对象是闭环的单变量线性定常系统 本课程学习经典控制理论 牢固掌握 闭环控制系统的典型框图、组成环节与主要变量 闭环控制系统的作用以及存在的问题 闭环控制系统的基本要求——稳定性、准确性、快速性与平稳性 本章重点 如果一个微分方程中出现的未知函数只含一个自变量，这个方程叫做常微分方程，也简称微分方程 * 自动控制原理 教材：《自动控制原理》（第二版） 梅晓蓉 主编 科学出版社 参考书： 夏德钤，翁贻方 编著. 自动控制理论（第3版）机械工业出版社 第一章 引论 本章知识点 自动控制的基本概念 开环控制与闭环控制 自动控制系统需要分析的方面 自动控制系统的类型 自动控制系统中的术语和定义 本课程所需基础知识 高等数学中的微分方程 拉普拉斯变换 电路理论中相关知识 模拟电子技术中的运算放大器 物理学相关知识 本课程的任务 掌握闭环控制系统的结构、原理 掌握自动控制系统的传递函数数学模型 掌握自动控制系统的分析方法 掌握自动控制系统的校正方法 什么是自动控制？ 自动控制是在人不直接参与的情况下，利用自动控制装置（控制器）使机器、设备、生产过程等（被控对象）自动地按照预定的规律运行，使被控变量能按照给定的规律变化（在一定的精度范围内）。 手动控制与自动控制的比较 手动控制靠人的观测与操作 自动控制系统自动检测水位与控制阀门 自动控制系统无处不在 军事、航天领域 火炮跟踪系统、雷达跟踪系统； 人造卫星的姿态控制等；宇宙飞船的各种自动控制等。 工业领域 产品加工和物流调配的自动控制；石油化工生产过程、造纸、工业窑炉、轧钢过程的自动控制等。 农业生产领域 自动灌溉系统；植物温室温度和湿度自动控制系统等。 商业领域 商业设备、仓储自动化设备与系统、物流监控管理等。 日常生活 空调器、电冰箱等。 自动控制系统无处不在 生产过程自动控制系统控制柜 工艺流程画面 第一节 开环控制与闭环控制 系统——为完成特定的任务，由相互制约的各个部分按一定规律组成的、具有一定功能的整体。 自动控制系统——由控制装置和被控制对象组成，能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。 自动控制系统的两种最基本的形式 开环控制 在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对输入量没有影响。输入量直接送入控制器，产生控制量作用于被控对象，从而改变被控制量。 特点：系统简单，成本低，一般用于要求不高场合。 控制器 被控对象 控制量 给定值 r(t) u(t) c(t) 输出量 闭环控制（反馈控制） 引入测量元件，将检测到的输出量送回到输入端，并与输入信号比较构成负反馈，控制器根据偏差按照某种规律产生控制量，实现对被控对象的控制。 控制器与被控对象之间既有信号的正向作用，又有信号的反馈作用。 控制器 被控对象 控制量 输出量 给定值 r(t) u(t) c(t) 测量元件 偏差 e(t) ＋ － 闭环控制的优点 抗干扰能力强，稳态精度高、动态性能好等。 设计不合理时，将出现不稳定。在开环控制系统中不存在同样的问题。 由此带来的问题 第二节 自动控制系统的类型 随动系统与自动调整系统 随动系统又称为伺服系统。特点：给定值是预先未知的、随时间任意变化，要求系统被控量以尽可能小的误差跟随给定值变化。（比如高射炮跟踪敌机随