5控制系统的频域分析.docVIP

5.控制系统的频域分析 本章主要内容、基本要求、重点和难点 主要内容： 频率特性基本概念。频率响应——系统对正弦输入的稳态响应。 频率特性的表示方法：极坐标图、对数频率特性图。 典型环节频率特性，系统开环频率特性曲线绘制方法。 奈氏稳定判据、相角裕量、幅值裕量。 -2/-1/-2、-2/-1/-3特性。 时域性能指标与频域性能指标关系。 基本要求 掌握频率特性基本概念；频率特性两种表示方法；典型环节频率特性曲线图。 掌握系统的开环奈氏频率特性和对数频率特性画法。 了解奈氏稳定判据的基本原理。掌握其判别方法。 掌握相角裕量，幅值裕量定义及计算方法，频域性能指标。 了解-2/-1/-2、-2/-1/-3特性；频域性能指标与时域性能指标的关系。 重点： 频率特性基本概念。 典型环节对数频率特性。 系统开环频率特性画法。 奈氏稳定判据、相角裕量、幅值裕量。 性能指标。 难点：系统开环频率特性画法，奈氏判据基本原理及判别方法。 5．1频率特性的基本概念 定义为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应幅值衰减（或放大）的特性。 定义为系统的相频特性，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应，相位迟后或超前的特性。 幅频特性和相频特性可由一个表达式表示，即 称为系统的频率特性,系统的频率特性可由该系统的传递函数，以jω代替s求得。 例 求图5－1－1，R－C电路的频率响应 解：R－C电路的传递函数为 R x (t) C y (t) 式中T=RC ── 时间常数。 正弦输入信号为 图 5－1－1 R—C电路 电路频率特性以jω代替s可得 幅频特性为 相频特性为 系统频率响应为 从RC电路的频率特性可以看出一般规律： 电路参数（R、C）给定后，随频率变化规律就完全确定。所以频率特性反映了电路的本身性质，与外界因素无关。 例 设系统的传递函数，求输入信号频率为，振幅为时，系统的稳态输出。 解：[题意分析]在线性定常系统中，当有正弦信号输入，则输出肯定是和输入同频率的正弦信号，而只是幅值和相位与输入不同，所以求输出的关键是求输出的振幅及输出与输入的相位差。 由，可以看出是由放大环节与惯性环节串联组成，放大环节只影响输出值的幅值，而惯性环节对输出的幅值及相位都有影响。 [解题步骤] 1) 输出与输入频率相同 f=1Hz，所以ω=2πf=6.3（） 2) 求输出与输入相位差 惯性环节相位落后为 3) 求输出幅值 4) 稳态输出 5．2频率特性的表示方法 系统或环节的频率特性的表示方法很多，其本质都是一样的，只是表示的形式不同而已。最常用的有幅相频率特性，对数频率特性和对数幅相频率特性。 (1) 幅相频率特性 幅相频率特性可以表示成代数形式或指数形式。 代数表示形式 设系统或环节的传递函数为G(s)，以jω代替s可得系统或环节的频率特性为 （5－2－1） 式中P(ω)是频率特性的实部，称为实频特性；Q(ω)是频率特性的虚部，称为虚频特性。这就是频率特性的代数表示形式。 指数表示形式 （5－2－2） 式中A(ω)是复数频率特性的模，称幅频特性；是复数频率特性的相位移、称相频特性。两种表示方法的关系为 对数频率特性 对数频率特性是将频率特性表示在半对数坐标中。 习惯上，一般不考虑0.434 这个系数，只用相位移本身。 对数频率特性曲线用两条曲线表示，即对数幅频频率特性曲线和相频频率特性曲线。通常把幅频和相频特性组成的对数频率特性曲线称为波德图。 5．3 典型环节的频率特性 (1) 比例环节的频率特性 比例环节的传递函数为 1) 幅相频率特性为 （5－3－1） 式中 实频特性 ； 虚频特性 。 幅频特性 ； 相频特性 。 2) 对数频率特性 对数幅频特性为 L（ω）为常数是平行于横轴的一条直线。当K1时，20logK0;K=1时20logK=0; K1时，20lgK0 相频特性为 ，与横轴重合。 (2) 惯性环节的频率特性 惯性环节的传递函数为 式中T ── 环节的时间常数 1) 幅相频率特性 （5－3－2） 幅频特性 相频特性 给出一个频率可以算出相应的和或者和，分别得出在