理论力学第八章点的复合运动.pptVIP

已知:杆OA的?＝10rad/s OA＝25cm , 端点铰接一套筒, 杆OB穿过套筒, OO1＝60cm,?＝60? 试求：套筒相对O1A杆的速度 例1 解： 1? 动点: 套筒A 动系：O1B杆 3? 画矢量图（速度矢图） 2? 相对：直线运动 牵连： 定轴转动 绝对： 圆周运动 大小 √ ? ? 方向 √ √ √ A 向 轴投影： 向 轴投影： R 已知：凸轮以匀速度 向左移动。 试求：?＝30?时，B的速度。 例2 R 大小 ？ ？ √ 方向 √ √ √ B 解： 动点: 顶杆点B 动系：凸轮 相对：圆周运动 牵连：平动 绝对：直线运动 一人以 公里/小时的速度向东行时，感觉风正从北吹来，如将速度增加一倍，则感觉风从东北吹来，试求风速及风向。 例3 解：取空气微团M为动点 动系固定在人身上。牵连速度即人的行走速度 大小 ？ √ ？ 方向 ？ √ √ ？ √ ？ ？ √ √ 注意：绝对速度 及夹角?，无论坐标怎样选取，其大 小和方向都不变。 因此 将上式投影到x方向： 由 式向y方向投影： x方向： 图示刨床的滑道摇杆机构，已知曲柄OA 的匀角速为?0， 试求：当曲杆水平时，杆O1D的角速度、CE的速度。 例4 解： 动点A、B，动系：O1D 解： 将动系固结于AB杆 已知：v1、v2、 ， 试求交点M的速度。 例5 M A B C D 再将动系固定于CD杆 由于 不随动系而变 大小：√ ？ √ ？ 方向： √ √ √ √ M A B C D 大小： ？ √ ？ 方向： ？ √ √ 1、 ？ √ ？ ？ √ √ 2、 将上式投影到垂直于AB方向： 将上式投影到垂直于CD方向： 再利用(1)或(2)将 或 代入 M A B C D M A B C D 在图示平面机构中，半径R?=?15?cm的圆凸轮以匀角速度w?=?2?rad/s绕O轴转动，带动半径r?=?3?cm的小轮，使铰接于小轮轮心A的顶杆AB作铅垂平动，小轮与凸轮间无相对滑动，OC?=?e?=?6?cm。若以A为动点，凸轮为动系，试求图示j?=?60°，∠OCA?=?90°位置时点A的速度 。 例6 动点：小轮的A 动系：固结于滑轮。 解： 三、加速度合成定理 由速度合成定理 将上式两边对时间求导数，得 牵连速度： 令： 科氏加速度 加速度合成定理 讨论： 1、当动系作平动， 为平动加速度 2、当动系作定轴转动， 3、当动系作平面运动， 科氏加速度的计算： 大小： 方向： 右手螺旋法则确定 特例： 对于工程中常见的平面机构， 与 是垂直的， 且垂直于机构平面，此时， 方向是将 按 转向转过 已知：OA＝10cm ， 当?＝30?时 ?＝1 rad/s， ＝1rad/s2 试求：导杆BC的加速度和滑块A在滑道中的相对加速度。 例7 代入上式可解出 和 将 解： 即 动点：滑块A 动系：导杆 大小：√ √ ？ ？ 方向： √ √ √ √ 设OA＝O1B＝r，斜面倾角为?1，O2D＝l, D点可以在斜面上滑动，A、B为铰链连接。图示位置时OA、O1B铅垂，AB、O2D为水平，已知此瞬时OA转动的角速度为?，角加速度为零，试求此时O2D绕O2转动的角速度和角加速度。 例8 解：动点： D（O2D） 动系：三角斜面 投影得 （2） y 轴 x 轴 (1) (2) 大小：√ ？ √ 0 ？ 方向： √ √ √ √ √ （3） 由(1)、(2)得： 因 y 轴 x 轴 (1) (2) 曲柄绕O转动，并通过滑块M带动滑槽绕O’摆动，已知:w(匀)，试求:摆杆摆动到300时的角加速度a1 。 例9 vasin 300 = ve vr=vacos 300 ve =vasin 300 = ?r/2 ?1 =ve /(2r)=?/4 动点：滑块M M 300 r 0 0’ x’ y’ ? v