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Chap3 刚体力学1
§3、1刚体运动的分析（描述） 1、描述刚体位置的独立变量（刚体的自由度） 自由质点：三个自由度，三个独立变数 ect 两个刚性联接的质点： ; 三个不共线刚性联接的质点： 刚体：在其内部选一刚性三角形，刚性三角形确定后刚体位 置便确定 自由刚体自由度＝6 取六个独立变量即可确定刚体位置！ 如何选取六个独立变量？ 其一 选取其中六个坐标，不方便！！ 其二 选取一点 （刚体内），再选过 点的任一转轴 确定 点位置需要三个坐标（ ；确定 取向需要两个变量（三个方向余弦不独立）；确定绕轴的转动需 要一个变量。 仍不方便！！ 描述刚体绕 轴的转动采用三个独立变化的角度 欧勒角 （因为刚体运动可视为平动与转动的组合运动）以后详细讨论 2、刚体运动的分类 刚体的自由度 受约束情况下自由度减少 （1）平动运动：刚体运动过程中，其内任意直线方向始 终保持不变 刚体运动过程中，其内各点具有相同的速度和加速度 选其一点代表刚体 质心 质心运动定理 自由度＝3（平动） （2）定轴转动：刚体运动过程中，其内至少有两点始终保 持不动 过这两点的直线不动 固定转轴 一个转动自由度 绕该转轴的转角 动量矩定理（对轴） （3）平面平行运动：刚体运动过程中，其内任意一点始终 在于某一固定平面相平行的平面内运动。 垂直于固定平面 截面 代表整个刚体 化空间问 题为平面问题。 三个自由度（两个平动，一个转动） （4）定点转动：有一点固定不动，刚体绕过该定点的瞬时 轴转动 确定瞬轴取向两个变量，绕轴转动一个变量，三个转 动自由度 欧勒角 （5）一般运动： 自由刚体 六个自由度 三平（质心） 三转（过质心轴） 重点讨论 平面平行运动 定点转动 * *
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