机器人概论 教学课件 ppt 作者 李云江 第6章 生物生产机器人.pdfVIP

第6章生物生产机器人 6.1生物生产机器人概述 生物生产是指利用生物所具有的各种机能作为生产媒 体，制造出人类生存所必需的食物和其他原料而进行的人 类活动。它包括植物生产（作物、果树、数目、海藻等）、 动物生产（家禽、鱼类、野生或实验动物等）和微生物生 产。生物生产的要素包括：生物代谢的必要物质，如营养、 空气、水等；生物生长的必要条件，如温度、湿度等环境 因素；物质转移、环境维持等的必要能量，进行生产的必 要物资和情报等。 生物生产系统是生物生产的各个要素以及它的外部环 境所构成的系统，它构成了物质和能源的可再生系统，即 闭环系统。 第6章生物生产机器人 在生物生产领域中，有很多无人操作的机械系统， 例如无人驾驶拖拉机、联合收割机（如图所示）、移 植机以及自驱动机器等，它们在传感系统控制下可以 自行在田间行走。同样在植物工厂，许多种植、间苗、 施肥、收获及包装等过程都发展成为无人操作的自动 化机械系统；许多谷物干燥机、水稻磨粉机和剥壳去 皮机在一定的智能化水平下都可以实现全自动作业。 第6章生物生产机器人 6.1.1 生物生产机器人的独特性 一般说来，工业机器人擅长于处理那些物理特性具有 规律性且静止不动的对象，但生物生产机器人需要处理处 于生长状态的生物体。处于生长状态的植物和动物的属性 是动态变化的，生物生产机器人常需适应作业对象的个别 变化特性。在生物生产的很多情况下，耕作方法的改进可 以提高产品品质和产量，改善劳动者和机器的作业环境； 基因工程和其它技术也促进了产品状态的改善。在生物生 产中，用机器人来替代人类劳动时，采用一定的系统方法 而不是单单地让机器人仿效常规的人力劳动方式来完成任 务是很重要的，这种系统方法将会给操作方式的改善带来 良机，而这在以前是不明显的。将机器人技术融入生物生 产的潜力是无限的，这样的结合往往需要众多不同学科的 专业技术知识来有效地发掘它的潜力。 第6章生物生产机器人 6.1.2 生物生产机器人的作业对象 在生物生产系统中，机器人大都是自动处理工作对象。 因此，在机器人的设计中，工作对象及其生长过程起着非 常重要的作用。生物生产机器人的工作对象涉及植物、动 物、微生物和农产品，目前研究比较多的是植物的切除、 收获和分类，剪毛、挤奶以及农产品的分级与包装。与传 统工业机器人的作业对象和过程相比，生物生产机器人要 操纵一个大小、形状、颜色和表面特征多种多样并且变化 无常的主体。此外，生物生产机器人可能作业在一个非常 小的结构环境中，作业受到一定的限制。 第6章生物生产机器人 6.1.1 生物生产机器人的独特性 一般说来，工业机器人擅长于处理那些物理特性具有 规律性且静止不动的对象，但生物生产机器人需要处理处 于生长状态的生物体。处于生长状态的植物和动物的属性 是动态变化的，生物生产机器人常需适应作业对象的个别 变化特性。在生物生产的很多情况下，耕作方法的改进可 以提高产品品质和产量，改善劳动者和机器的作业环境； 基因工程和其它技术也促进了产品状态的改善。在生物生 产中，用机器人来替代人类劳动时，采用一定的系统方法 而不是单单地让机器人仿效常规的人力劳动方式来完成任 务是很重要的，这种系统方法将会给操作方式的改善带来 良机，而这在以前是不明显的。将机器人技术融入生物生 产的潜力是无限的，这样的结合往往需要众多不同学科的 专业技术知识来有效地发掘它的潜力。 第6章生物生产机器人 1．生物体的特性 生物对象的特性可以用多种方法来描述，基本生物特 性包括大小、形状、质量、密度和表面组织，在开发生物 生产的机械系统时，通常被作为首先指标。机器视觉技术 已经发展到对形态特性进行测定，例如，形状、大小的测 量。对一个植物的形状的测量，看起来好像很复杂，但它 常有一些规