北理自控实验报告三根轨迹分析.docVIP

实验三 根轨迹分析 一、实验目的 1.学习和掌握利用MATLAB绘制根轨迹图的方法。 2.学习和掌握利用系统根轨迹图分析系统的性能。 二、实验原理 1.根轨迹分析的MATLAB实现 根轨迹是指系统某一参数变化时，闭环特征跟在S平面上运动的轨迹。在MATLAB中，提供了用于根轨迹分析的专门函数。 (1)rlocus函数 使用方法如下： Rlocus(sys) 绘制单输入单输出LTI系统的根轨迹图 Rlocus(sys，k) 使用用户指定的K来绘制根轨迹图 (2)rlocfind函数 使用方法如下： [k,poles]=rlocfind(sys)计算鼠标选取点处的根轨迹增益值和闭环极点值，可在图形窗口根轨迹图中显示出十字光标，当用户选择其中一点时，相应的增益值和极点值记录在k和poles中。 [k,poles]=rlocfind(sys，p)计算最靠近给定闭环极点p处的根轨迹增益。 (3)sgrid函数 使用方法如下： sgrid 可在连续系统根轨迹或零极点图上绘制出栅格线，栅格线由等阻尼系数和等自然频率线构成。 sgrid(‘new’) 先清除当前的图形，然后绘制出栅格线，并将坐标轴属性设置成hold on。 sgrid(z,Wn) 指定阻尼系数z和自然频率Wn。 sgrid(z,Wn,’new’)指定阻尼系数z和自然频率Wn,在绘制栅格线之前清除当前的图形并将坐标轴属性设置成hold on。 2.Rltool工具 MATLAB提供了一个根轨迹设计工具Rltool,在命令窗口输入rltool命令即可启动该工具，也可输入rltool(sys)命令打开带系统模型sys的根轨迹设计器。Rltool工具既可以分析系统根轨迹也能对系统进行设计，具体使用方法请参照MATLAB帮助或查阅相关资料。 三.实验内容 1.已知系统开环传递函数为 (1)使用MATLAB绘制系统的根轨迹图。 (2)求根轨迹的两条分支离开实轴的K值，并确定该K值对应的所有闭环极点。 (3)以区间[-40,-5]之间的值代替s=-12处的极点，重新绘制根轨迹图，观察其对根轨迹图的影响。 实验代码与实验结果 （1）根轨迹图 z=[-5]; p=[-1 -3 -12]; k=[1]; Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5) ------------------ (s+1) (s+3) (s+12) rlocus(Gzpk) （2）求K值 [k,ploles]=rlocfind(Gzpk) Select a point in the graphics window selected_point = -2.1137 - 0.0932i k = 3.4099 ploles = -11.7554 -2.1223 + 0.0926i -2.1223 - 0.0926i （3）改变极点 极点：-5: p=[-1 -3 -5]; Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5) ----------------- (s+1) (s+3) (s+5) rlocus(Gzpk) 极点-10: p=[-1 -3 -10]; Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5) ------------------ (s+1) (s+3) (s+10) rlocus(Gzpk) hold on; p=[-1 -3 -12]; Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5) ------------------ (s+1) (s+3) (s+12) rlocus(Gzpk) 极点-20: p=[-1 -3 -20]; Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5) ------------------ (s+1) (s+3) (s+20) rlocus(Gzpk) hold on p=[-1 -3 -12]; Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5) ------------------ (s+1) (s+3) (s+12) rlocus(Gzpk) 极点-40: p=[-1 -3 -40]; Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+5) ------------------ (s+1) (s+3) (s+40