计算机控制系统第03讲.pptVIP

第三章： 计算机控制系统的数学描述 授课人：李会军 内容提纲 本章内容提纲 Z变换的定义和性质 Z反变换的求解方法 差分方程 脉冲传递函数 内容回顾 采样定理(香农定理) 定理：如果连续信号是有限带宽的，且它所含的频率分量的最大值为 ，当采样频率 时，原来的连续信号可以用其采样信号来表征，或者说采样信号可以不失真地代表原来的连续信号。 物理含义：如果采样频率足够大，使得连续信号的最高频率的正弦分量在一个周期内能够被采样2次以上，则采样信号就能不失真地反映连续信号的特性； Z变换 Z变换的定义 连续信号 经过周期为T的理想采样开关后，采样信号 如下： 对上式进行拉氏变换如下： 为了简单起见，令： ，上式变为： Z变换 Z变换的定义 表示方法： 含义：表示采样脉冲序列 拉氏变换的一种特殊形式； 延迟环节： 均表示k个采样周期的延迟 Z变换 Z变换的计算方法 级数求和法 例1：求指数函数 的Z变换 解：连续函数 采样之后的数学表达式如下： Z变换： 上式为一个等比级数，当 时，级数收敛，级数和为： Z变换 Z变换的计算方法 部分分式展开法 1、求出时域函数 对应的拉式变换 ； 2、使用部分分式展开法，将 展开成简单分式之和； 3、利用常用函数拉氏变换和Z变换对照表，查表得到相应的Z变换； 部分分式展开法的步骤： Z变换 Z变换的计算方法 部分分式展开法 1、当 无重根时， 可写为n个分式之和的形式： 是 的根，系数 可求解如下： 2、当 有重根，假设 为r阶重根， 为非重根，则： Z变换 Z变换的计算方法 部分分式展开法 为非重根的系数，可按照步骤1的方法进行计算， 为重根的系数，其计算方法如下： Z变换 Z变换的计算方法 部分分式展开法 例2：已知 ，求其相应的采样函数的Z变换 解：利用部分分式展开法，可分解如下： Z变换 Z变换的计算方法 部分分式展开法 将各项系数带入展开式，并查找各项对应的Z变换，可得： Z变换 Z变换的计算方法 留数计算法 假设 为r阶重根， 为非重根，则留数计算法的计算公式： 其中， 是 的r阶重根， 为 的非重根； Z变换 Z变换的基本定理 线性定理 证明：根据Z变换的定义，线性定理证明如下 Z变换 Z变换的基本定理 时域位移定理 1、左位移(超前)定理 证明：根据Z变换的定义，证明如下 Z变换 Z变换的基本定理 时域位移定理 特殊情况：在零初始条件下，即 ，超前定理可简化如下： 2、右位移(延迟)定理 证明：根据Z变换的定义，证明如下 Z变换 Z变换的基本定理 复域位移定理 证明：根据Z变换的基本定义，证明如下 Z变换 Z变换的基本定理 初值定理 证明：根据Z变换的基本定义，证明如下 终值定理：假设 的Z变换为 ，并假定函数 在Z平面的单位圆上或单位圆外没有极点，则有： Z变换 Z变换的基本定理 证明：引入如下2个有限数列 对于实际系统，当t0时，f(t)=0。所以式(2)中，f(-T)=0。比较(1)和(2)： 令z趋于1，对(1)式和(2)式之差取极限，如下： Z变换 Z变换的基本定理 因此，当n趋于无穷时，可得： Z反变换 Z反变换的定义 描述：求出与Z变换相对应的采样函数 的过程成为Z反变换； 注意：Z反变换的结果只 包含了采样时刻的信息，