信号与系统课件30.ppt

四．将系统函数分解建立状态方程 §12.3 连续时间系统状态方程的求解 一．用拉普拉斯变换法求解状态方程 §12.3 连续时间系统状态方程的求解 二．用时域法求解状态方程 (二)用时域方法求解状态方程 §12.3 连续时间系统状态方程的求解 §12.3 连续时间系统状态方程的求解 §12.3 连续时间系统状态方程的求解 第一种情况 第二种情况 §12.6 状态矢量的线性变换 一．在线性变换下状态方程的特性 系数间的关系 二．系统转移函数阵在线性变换下是不变的 三．A矩阵的对角化 四．由状态方程判断系统的稳定性 连续系统稳定性的判断 离散系统稳定性的判断 一．系统的可控性定义、判别法 二．系统的可观性定义、判别法 三．可控、可观性与系统转移函数之关系 思考题 作业 这需要解方程 转移函数分母的特征多项式 此方程的根在s平面上的位置决定了系统的稳定情况，当根落在s平面的左半平面，可确定系统为稳定的。 §12.6 状态矢量的线性变换 即系统的特征根位于单位圆内，和连续系统相似，A矩阵的特征值和离散系统转移函数特征多项式的根位置相同，所以他们的判定准则也相同。 对于离散系统要求系统稳定，则要求A矩阵的特征值 §12.6 状态矢量的线性变换 系统的可控性定义、判别法 系统的可观性定义、判别法 可控、可观性与系统转移函数之关系 §12.7系统的可控制性与可观测性 可控性：当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找到容许的输入量（即控制矢量），在有限的时间之内把系统的所有状态引向状态空间的原点（即零状态）。则系统是完全可控制的。如果只有对部分状态变量可以做到这一点，则系统不完全可控制。 判别法 1.根据状态方程的参数矩阵判别 即:当 为对角阵形式时, 中的0元素对应不可控因素。 设系统的状态方程 §12.7系统的可控制性与可观测性 2.可控阵满秩判别法 即: 若有 ,则连续系统完全 可控的充要条件是: 矩阵满秩。 称为系统的可控制判别矩阵，即可控阵。 3.单输入、单输出系统可控性的 矩阵约当规范型判据 即：若在 为约当规范 型中，与每个约当块最后一行 相应的那些行不含零元素，则系统完全可控。 §12.7系统的可控制性与可观测性 可观性 当系统用状态方程描述，给定控制后，能在有限的时间间隔内 根据系统输出惟一地确定系统的所有起始状态，则系统是完全可观。如果只能确定部分起始状态，则系统不完全可观。 可观性判别法 1.根据状态方程的参数矩阵判别 设系统的状态方程 即:当 为对角阵形式时, 中的0元素对应不可观现象。 §12.7系统的可控制性与可观测性 2.可观阵满秩判别法 即: 若有 ,则连续系统完全 可观的充要条件是: 矩阵满秩。 称为系统的可判别矩阵，即可观阵。 3.单输入、单输出系统可观性的 矩阵约当规范型判据 即：若在 为约当规范型中，与每个约当块第一行 相应的那些列不含零元素，则系统完全可观。 §12.7系统的可控制性与可观测性 由转移函数表达式： 经非奇异变换而对角化： 暂且不考虑与输入信号直接相联系的 ，则有： §12.7系统的可控制性与可观测性 * * 12.1 引?? 言 1．状态方程的一般形式和建立方法概述 2．由电路图直接建立状态方程 12.2 连续时间系统状态方程的建立 1．输入－输出法（端口法）2．状态变量分析法 3．状态变量分析法优点 4．名词定义 复习 3. 由微分方程导出状态方程 12.2 连续时间系统状态方程的建立 本次课的主要内容 4．将系统函数分解建立状态方程 12.3 连续时间系统状态方程的求解 1．用拉普拉斯变换法求解状态方程 2．用时域法求解状态方程 12.6 状态矢量的线性变换 1．在线性变换下状态方程的特 2．系统转移函数阵在线性变换下是不变的 3．A矩阵的对角化 4．由状态方程判断系统的稳定性 12.7系统的可控制性与可观测性 1．系统的可控性定义、判别法 2．系统的可观性定义、判别法 3．可控、可观性与系统转移函数之关系 （二）用流图的串联结构形式列状态方程 将系统函数的分母分解因式，可以对应构成并联或串联形式的流图结构，即可列出不同形式的状态方程。 （一）用流图的并联结构形式列状态方程 12.2 连续时间系统状态方程的建立 系统状态方程间接编写的一般步骤： （1) 根据给定系统的表示方式（微分方程、冲激响应、系统函数），模拟出系统的信号流图（直接型、级联型、并联型）； （2) 确定状态变量的个数，它等于系统的阶数； （3) 依据系统的信号流图，选择积分器的输出作为状态变量； （4) 根据信号流图的运算规则，列写状态方程和输出方程