工程控制原理 第三章.ppt

第三章 控制系统的数学模型及传递函数 为了分析或设计一个自动控制系统。首先要建立其数学模型。建模通常是研究自动控制系统首要的和最终的工作。 3.1 数学模型 一 、基本概念 系统的数学模型是描述系统在运动过程中各物理变量之间的相互关系的数学表达式。 因为系统在运动中各物理量是随时间而变化的。因此运动方程是微分方程而不是代数方程，通常称为动态微分方程。 建立系统的数学模型，有两种基本方法：解析法和实验法。 解析法：根据系统及元件各变量遵循的物理规律，推导出数学表达式从而建立数学模型.各学科的基本定理：如牛顿定律、质量守恒、电学定律。 实验法：对复杂的系统，设计的因素较多时，通过实验法，即根据实验数据进行整理和编写，拟合曲线从而求出系统的数学模型。 二、 线性系统与非线性系统 1、 线性系统 如果系统的数学模型表达式是线性微分方程，则这种系统就是线性系统。 线性系统最重要的特征是可以运用叠加原理。 叠加原理：系统在n个外界力作用下所产生的响应，等于各个外界力单独作用的响应之和。 线性系统又可分为： 1） 线性定常系统：用线性常微分方程描述的系统如：其中 a b c d 均为常数2） 线性时变系统：描述系统的线性微分方程的系数为时间的函数， 如： 本课程研究对象主要是线性定常系统。 2 、非线性系统 用非线性方程描述的系统称为非线性系统。如： 非线性系统不能运用叠加原理，非线性系统的分析比较复杂典型非线性：饱和特性；死区特性等； 对非线性问题，处理途径： 1、线性化，在工作点附近，用泰勒公式展开； 2、忽略非线性； 3、对于即不能简化又不能忽略的，用非线性 系统的分析方法来处理。 三、 系统数学模型的建立 本课程主要涉及简单的机械系统及电系统。 （很重要， ） 弹簧-质量-阻尼器机械位移系统 建立图示系统数学模型X0(s)/Xi(s). 3.2 传递函数 通过上一节把元件及系统的微分方程建立后，就可以对其求解。但是，微分方程的求解不但十分繁琐，而且从其本身很难分析研究系统的动态分析，尤其是对复杂的系统及高阶微分方程。一、 传递函数定义：线性定常系统在零初始条件下，输出量x0(t)的拉氏变换与输入量xi(t)的拉氏变换之比，即： 设线性定常系统的微分方程一般式为：由于初始值均为0，对上式两端进行拉氏变换 二、 传递函数的性质 1、 传递函数的分母是系统的特征多项式，代表系统的固有特征，分子代表输入与系统的关系。  5、 传递函数是经拉氏变换导出的。而拉氏变换是一种线性积分运算，因此传递函数的概念只适用于线性定常系统； 6、 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零时刻之前系统所给定的平衡工作点是处于相对静止状态的。因此，传递函数原则上不能反映系统的非零初始条件下的全部运动规律。 3.3、 典型环节的传递函数 由各个元件组成的系统，可能是电气的，机械，液压的，气动的等等。尽管这些系统的物理本质差别很大，但是描述他们的动态性能的传递函数可能是相同的。了解各个元件的传递函数，对于建立系统的传递函数是很重要的。 一、比例环节  也称放大环节，其传递函数为： 二 、惯性环节凡动力学方程满足一阶微分方程： 形式的环节为惯性环节，其传递函数： T——惯性环节的时间常数 例：弹簧K和阻尼器C组成的一个系统，其方程 三、 微分环节 凡输出量正比于输入量微分的环节称为微分环节，其运动方程为： 传递函数为： 微分环节的输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势,也等于给系统以有关输入变化趋势的预告，因而微分环节常用来改善控制系统的动态性能 测量转速的测速发电机实质上是一台直流发电机。如图所示，当电机转角为输入量，电枢电压为输出量时： 四、 积分环节 输出量x0(t)与输入量xi(t)对时间积分成正比。即：其传递函数为 式中 T——积分环节的时间常数 积分环节的一个显著特点是输出量取决于输入量对时间的累计过程。输入量作用一段时间后，即使输入为零，输出量仍保持已达到的数值，故有记忆功能。另一个特点是有明显的滞后作用。 例：图示简单的电容元件，求此环节的传递函数 解：取输入量为回路电流 i 取输出量为电容器两端电压V 五、 二阶振荡环节如果输入、输出满足如下的微分方程： 则称为二阶振荡环节，其传递函数为式中：T——振荡环节的时间常数；ζ——