4-1 根轨迹法基本概念19.pptVIP

* 第4章 线性系统根轨迹法 平顶山学院计算机科学与技术学院 根轨迹法是一种图解方法，它是经典控制 理论中对系统进行分析和综合的基本方法之 一。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方 程的根（即系统的闭环极点）在s平面上的分 布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十 分方便，特别是对于高阶系统和多回路系 统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便， 因此在工程实践中获得了广泛应用。本章主 要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的基本规 则和用根轨迹分析自动控制系统性能的方法。 §4.1 根轨迹法基本概念 4.4.1 根轨迹概念 根轨迹指开环系统某一参数从零变化到 无穷时，闭环系统特征方程式的根(闭环极点) 在s平面上变化的轨迹。 = = D(s) = s + 2s + 2 K = 0 例：已知单位反馈系 统结构图如图所示， 系统开环传函为： Gk (s) = K s(0.5s + 1) 2K K ? s(s + 2) s(s + 2) —— 首1型 即 2 系统开环极点:p1=0, p2=－2， 没有开环零点。 将这两个开环极点绘于图上， 并用“×”表示。 ?由开环传递函数得闭环系统的特征方程为： 1 + Gk (s) = 0 所以, 闭环系统的特征根(闭环极点)为 当系统开环增益K从0 到无穷变化时，系统