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理论力学CAI 第六章 刚体的基本运动和点的复合运动 6.1 刚体的平移和定轴转动 观察: 动 点 A 的 运 动 绝对运动 在定系上看A点的运动 牵连运动 动系相对于定系的运动称为牵连运动。 注意：牵连运动为刚体运动，因为动系固结于刚体上 随刚体一起运动，所以 动系可能作平移，定轴转动或其它较复杂的运动。 圆盘上的A点为动点，带滑槽的摆杆为动系。 绝对运动： A点作圆周运动 相对运动： A点作直线运动 牵连运动： 动系摆杆作定轴转动 2. 平移参考系中点的速度和加速度合成 2.转动参考系中点的加速度合成定理 选择方法二 动点 动系 已知: OA＝l , = 45o 时，w, e ; 求：小车的速度与加速度． ? 解： 动点：OA杆上 A点; 　　 动系：固结在滑杆上; 　　 定系：固结在机架上。 例 曲柄滑杆机构 已知: OA＝l , = 45o 时，w, ? ; 求：小车的速度与加速度． ? 牵连运动：平移； 相对运动：直线运动， 绝对运动：圆周运动 小车的速度： 根据速度合成定理 做出速度图 小车的加速度： 根据加速度合成定理 做出加速度矢量图 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴