recurdyn下的c++子程序编写-安世亚太.pdfVIP

RecurDyn 下的C++子程序编写 南京理工大学 陈世业 对于 Recurdyn 而言，当提供的函数表达式不能够更好的表述所实现的功能 时，通过子程序的编写对其进行二次开发，用户可以自己定义所需要的力元等来 更灵活的操作动力学模型。 下面本文结合一个举升机构模型，通过C++子程序编写机构的液压力函数， 安 来介绍Recurdyn 软件和C++之间如何进行参数传递，并反馈给动力学模型。 1 举升机构模型 本文建立的举升机构如图1 所示，包括了吊桶、吊杆、台肩、托架和基座五 世 部分。模型部件间的约束关系描述如下：基座固定在地面上，托架相对应基座在 X-Z 平面内转动，台肩相对应托架在X-Y 平面内转动，吊杆沿台肩轴线方向相 对台肩平动，同时为保持吊桶内物体的安全，应约束吊桶地面在运动过程中一直 保持水平方向。 亚 台肩 托架 物体 太 吊桶 吊杆 基座 图1 举升机构 针对所描述的机构特征，在 Recurdyn 中建立图示模型，重点介绍几何模型 的约束关系如何在软件中实现，以及机构中应用驱动的实现。 基座与地面间的固定约束：JointFix 托架与基座间的转动约束：JointRevolute 台肩与托架间的转动约束：JointRevolute 吊杆与台肩间的相对运动：JointTranslational 吊桶约束关系的建立：吊桶与吊杆相连接，在实际情况中，吊桶底端平面应 在机构运动过程中始终保持水平，并可以随着吊杆在X-Y 平面和X-Z 平面内转 动，由上可知，吊桶上任意一点的运动，与托架和基座的铰接点一致，因此，可 以设吊桶和吊杆在底端为JointRevolute，并对吊桶质心 Maker 点与托架铰接 Maker 点进行方向定位JointOrientation。 部件间的约束关系如图2 所示。 安 世 亚 太 图2 机构间约束 部件间的约束力：铰接在不存在外力的情况下，连接的两个Body 间会自由 转动，应限制机构中吊桶和台肩的转动，在Revolute 施加扭簧力ForecRatational spring，并设置合适的刚度和阻尼；对于吊杆和台肩，其相对运动始于弹簧力或 者液压作用力，并在达到所需的伸长长度时机构相对锁死，在这里同时设置轴向 力Axial 和弹簧力Spring 来模拟上述作用，其中轴向力为指令响应力，弹簧力模 拟缓冲力。综上，模型约束力如图3 所示。 安 世 图3 机构间力元 驱动的