S7-200PLC编程及应用课件第八章.pptVIP

PLC在模拟量闭环控制中的应用PID 1、PID — 模拟控制系统中的PID控制器 在闭环控制系统中广泛应用PID控制（即比例一积分一微分控制）。PID控制器调节回路输出。为使系统达到稳定状态，应让偏差e趋于零。偏差e是给定值SP和过程变量PV的差。回路的输出变量M（t）是时间t的函数。它可以看作是比例项、积分项、微分项三项之和。 1、PID — 离散控制系统中的PID控制器 离散化为： 2、PID控制指令 TBL: 是回路表的起始地址，操作数限用变量区V，类型B（VB） L00P: 回路号，可以是0到7的整数（BYTE型）,故在程序中最多可以用8条PID指令。 进行P1D运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶（TOS）值必须为1。 PID回路指令不可重复使用同一个回路号（即使它们有不同的回路表地址）， 否则PID计算将相互干扰，输出将不可预知。 PID指令的使用 一、回路输入量的转换及归一化 二、回路控制输出转换为按工程量标定的整数值 选择PID回路类型 PID指令应用举例：恒压供水系统 该系统需要保持压力恒定(∵P=pgh，故P与H成正比，∴可通过检测液位来控制压力)，水以 变化的速率不断地从水储罐取出，这就需要有一个泵以不同的速度给储罐供水，以维持压力 不变，并防止罐空。 手动控制水泵速度直至水罐注满75%(SP)，然后阀门打开，使水从水罐中排出。同时，水泵从 手动控制模式转换为自动控制模式。将使用数字输入实现从手动至自动的转换。 过程变量（PV）由浮点型测量变送器提供储罐充满程度的相同读数，可以0%到100%（全满）之 间变化 输出是泵速的数值，允许泵从最大速度的0%到100%运行。 给定值可以预先设定后直接输入到回路表中，过程变量值是来自水位表的单极性模拟量，回路 输出值也是单极性模拟量用来控制进水泵速度这两个模拟量的范围是0.0-1.0，分辨率 为1/32000(标准化)。本系统中：只使用比例和积分控制，其回路增益和积分时间可以通 过工程计算初步确定，但还需要进一步调整已达到最优控制效果。 初步确定的增益和积分时间为： KC 为0.25；TS 为0.1秒；TI 为30分钟； I0.0是手／自动控制：0代表手动，1代表自动 手动控制模式时：操作员将水泵速度写入VD108，此为0.0 至1.0之间的实数。 恒压供水系统程序： PID指令向导： 为减少编写PID控制程序的难度，S7-200编程软件设置了PID指令向导，方法： 1、指令树/向导/PID图标； 2、工具/指令向导.在其对话框中选择PID并设置相关内容。 一、改错 一、改错 zhm07@126.com PLC EM232 EM231 C（t）: PID回路的输出，是时间函数； KC :PID回路的增益； e: PID回路的偏差；M0: PID回路输出的初始值。 PLC EM232 EM231 积分项是包括从第1个采样周期到当前采样周期的所有误差。计算中没有必要保存所有采样周期的误差项。只需保存积分项前值Mn即可。 进一步化简为： 比例项： 积分项： 微分项： 微分用差分近似 积分用求和近似 模拟PID算法： PID TBL,LOOP 单回路控制系统结构图分析可知：每个PID只能有一个回路号（回路表中设置该PID的基本参数及输入输出参数） S7-200执行PID指令时为“自动”运行方式。不执行PID指令时为“手动”方式。 PID指令有一个允许输入端（EN）。当该输入端检测到一个正跳变（从0到1）信号，PID回路就从手 动方式无扰动地切换到自动方式。 回路表长度36个字节（如图），增加了PID自整定后扩展到80个字节，P192 回路表： P192 无扰动切换时，系统把手动方式的当前输出值填入回路表中的Mn栏，用来初始化输出值Mn，且进行 一系列的操作，对回路表中的值进行设定： 置给定值SPn = 过程变量PVn 置过程变量前值PVn-1 ＝ 过程变量当前值PVn 置积分项前值MX ＝ 输出值Mn LD SM0.1 XORD AC0，AC0 //清累加器AC0 ITD AIW0，AC0 //把整数转化为双整数 DTR AC0，AC0 //把双整数转化为实数 编写PID程序时： 首先将工程实际值由16位整数（sp、pv）转化为0.00～1.00之间的标准化实数； 其次，PID运算结束后，将回路输出的标准化实数转换为可以送给模拟量输出模块的整数。 ∵ 对于不同的控制系统，sp和pv的大小、范围和工程单