智能控制理论与方法INTELLIGENT CONTROL THEORY AND METHODS.pptVIP

智能控制理论与方法Intelligent Control Theory and Methods 教师姓名：张勇 日期：2010-06-08 第三章 模糊控制原理 模糊控制系统 模糊建模 模糊控制器的设计 PID模糊控制器 模糊控制器的稳定性分析 模糊控制的应用 3.1 模糊控制系统 什么是模糊控制? 模糊控制是用模糊数学的知识模仿人脑的思维方式，对模糊现象进行识别和判决，给出精确的控制量，对被控对象进行控制。 模糊控制的特点 与经典控制理论和现代控制理论相比，模糊控制的主要特点是不需要建立对象的精确模型。 手动控制和经验控制 操作人员根据对象的当前状态和以往的控制经验，用手动控制的方法给出适当的控制量，对被控对象进行控制。 用计算机模拟操作人员手动控制的经验，对被控对象进行控制。 模糊控制的基本思想 首先根据操作人员手动控制的经验，总结出一套完整的控制规则，再根据系统当前的运行状态，经过模糊推理、模糊判决等运算，求出控制量，实现对被控对象的控制。 模糊控制的起源 1965年 Zadeh 论文《模糊集合论》。 1974年 Mamdani将模糊集合理论应用于锅炉和蒸汽机的控制，模糊数学走向应用?模糊控制。 模糊控制系统的意义 模糊控制是智能控制的一个十分活跃的研究与应用领域。模糊控制的价值可从两个方面来考虑： 一方面，模糊控制提出一种新的机制用于实现基于知识（规则）甚至语义描述的控制规律。 另一方面，模糊控制为非线性控制器提出一个比较容易的设计方法，尤其是当受控装置（对象或过程）含有不确定性而且很难用常规非线性控制理论处理时，更是有效。 模糊控制系统的基本概念 在人参与的实际控制系统中，有些有经验的操作人员，虽然不懂被控对象的数学模型，也不懂得自动控制原理，却能凭借经验采取相应的决策，很好的完成控制。如，司机对汽车的控制，工程师对故障检测的审查等。 模糊控制系统的工作和人机控制系统一样，只不过模糊控制系统的工作者是模糊控制器。模糊控制器将根据输入信息，进行模糊决策，输出一个模糊量，然后将他精确化，并作用于被控对象。 模糊控制系统的组成 模糊控制器 各类模糊控制系统的核心部分，是一种采用基于知识表和规则推理的语言型控制器。主要三个功能：模糊量化处理，模糊推理（决策），非模糊化处理。 输入输出接口 执行机构 被控对象 传感器 模糊控制的基本原理 模糊控制器的控制规则由计算机的程序实现，计算机通过采样获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到误差信号e，再将误差信号作为模糊控制器的输入量，把误差信号e的精确量进行模糊化变成模糊量，误差e的模糊量可用相应的模糊语言表示，至此得到了误差e的模糊语言集合的一个子集E（模糊向量），再由E和模糊控制规则R（模糊关系）根据推理合成规则进行决策，得到模糊控制量U： U是一个模糊量，为了对被控对象实施精确的控制，还需要将模糊量U转换为精确量u，也就是非模糊化处理。 3.3 模糊控制器的设计 3.3.1 模糊控制器的结构设计 模糊控制器的结构设计是指确定模糊控制器的输入和输出变量。 单变量系统：具有一个输入变量和一个输出变量（即一个控制量和一个被控制量）的系统。 多变量系统：多余一个输入/输出的变量系统。 模糊控制系统往往把一个被控制量（通常是系统的输入量）的偏差、偏差变化及偏差变化的变化率作为模糊控制器的输入。形式上看，输入量应该是三个，但由于输入量都与偏差有直接关系，人们称之为单变量模糊控制系统。 3.3.3 模糊控制器的规则设计 选择输入输出变量的词集 模糊控制规则表现为一组模糊条件语句，在条件语句中描述输入-输出变量状态的一些词汇（如“正大”， “负小”等 ）的集合，称为这些变量的词集（也称变量的模糊状态）。 词汇增多 → 制定控制规则方便，但控制规则相应变得复杂； 词汇过少 → 描述粗糙，控制器性能变坏。 常选７、５、３个。 人们总是习惯于把事物分为三级，“大、中、小”，“快、中、慢”，再加上正负两个方向一般为： {负大，负中，负小，零，正大，正中，正小} 英文简写为： {NB, NM, NS, ZO, PS, PM, PB} 用正态型隶属函数曲线来描述人进行控制活动时的概念是适宜的，因此可以用正态型函数给出误差E，误差变化率EC及控制量U的七个语言值的隶属函数。 对于论语E而言，设， 当x0时，取 EC，U和E类似 3.3.4 精确量和模糊量的相互转换 精确量的模糊化方法 将精确量转化为模糊量的过程称为模糊化，或模糊量化。 系统中变量的变化范围叫做变量的“基本论域”。 如把在[-6,+6]变化的连续量分为七个档，每个档次对应一个模糊集；否则，每个精确量对应一个模糊集，将有无穷多个模糊子集，使模糊化复杂。 去模糊化方法(模糊决策) 模糊控制器的输出