不同坐标的例题.docVIP

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2018-05-26 发布于河南
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不同坐标的例题.doc

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不同坐标的例题

例题1.1.1 在曲柄摇杆机构中，曲柄与水平线夹角的变化规律为，设，，求点的运动方程及时点的速度和加速度。图1.6(a) 曲柄摇杆机构解方法一：直角坐标法（建立直角坐标系如图1.6(b)所示）图1.6(b) 直角坐标系下的曲柄摇杆机构由于，有， (1) 由图1.6(b)可知，点的运动学方程为， (2) 。 (3) 因此点的速度为； (4) 。 (5) 点的加速度为； (6) 。 (7) 所以当时，点的速度和加速度分别为。 (8) 。 (9) 方法二：极坐标法（建立极坐标系如图1.6(c)所示）图1.6(c) 极坐标系下的曲柄摇杆机构在极坐标系下点的运动学方程为， (10) 。 (11) 速度在径向和横向方向上的分量为， (12) 。 (13) 加速度在径向和横向方向上的分量为， (14) 。 (15) 所以当时有， (16) 。 (17) 方法三：自然坐标法点的运动方程为。 (18) 因此速度大小为。 (19) 加速度在切向和法向的分量大小为，。 (20) 当，有，，。 (21) 因此当时，点的速度和加速度分别为，。 (22)