自适应神经模糊推理结合PID控制的.PDFVIP

第３３卷第１２期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３３Ｎｏ１２ ２０１６年１２月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｄｅｃ．２０１６ 自适应神经模糊推理结合 ＰＩＤ控制的 并联机器人控制方法 １，２ １ ２ 梁　娟 ，赵开新 ，陈　伟 （１．河南工学院计算机科学与技术系，河南新乡４５３００２；２．武汉理工大学 自动化学院，武汉４３００７０） 摘　要：针对６自由度液压驱动并联机器人的精确控制问题，提出一种结合自适应神经模糊推理系统（ＡＮＦＩＳ） 和比例积分微分（ＰＩＤ）控制的机器人控制方法。首先，利用浮动坐标系描述法（ＦＦＲＦ）来模拟机器人柔性组件， 并构建并联机器人的拉格朗日动力学模型。然后，根据模糊推理中的模糊规则来自适应调整ＰＩＤ控制器参数。 最后，利用神经自适应学习算法使模糊逻辑能计算隶属度函数参数，从而使模糊推理系统能追踪给定的输入和 输出数据。将该控制器与传统ＰＩＤ控制器、模糊ＰＩＤ控制器进行比较，结果表明，ＡＮＦＩＳ自整定ＰＩＤ控制器大大 减小了末端器位移误差，能很好地控制并联机器人末端机械手的运动。 关键词：并联机器人；自适应神经模糊推理系统；ＰＩＤ控制；动力学模型 中图分类号：ＴＰ２４２　　 文献标志码：Ａ　　 文章编号：１００１３６９５（２０１６）１２３５８６０５ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１６．１２．０１６ Ｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅｎｅｔｗｏｒｋ ｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅｓｙｓｔｅｍａｎｄＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ １，２ １ ２ ＬｉａｎｇＪｕａｎ ，ＺｈａｏＫａｉｘｉｎ，ＣｈｅｎＷｅｉ （１．Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨｅｎａｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＸｉｎｘｉａｎｇＨｅｎａｎ４５３００２，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｗｕ ｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒｔｈｅｉｓｓｕｅｓｔｈａｔｔｈｅｐｒｅｃｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｈｙｄｒａｕｌｉｃｄｒｉｖｅｎｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｔｈ６ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ｔｈｉｓｐａ ｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅｎｅｔｗｏｒｋｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅｓｙｓｔｅｍ（ＡＮＦＩＳ）ａｎｄＰＩＤｃｏｎ ｔｒｏｌ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｉｔｕｓｅｄａｆｌｏａｔｉｎｇｆｒａｍｅｏｆｒｅｆｅｒｅｎｃｅｍｅｔｈｏｄ（ＦＦＲＦ）ｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ，ｃｏｎｓｔｒｕｃ ｔｉｎｇｔｈｅＬａｇｒａｎｇｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｔｈｅｎ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｕｚｚｙｒｕｌｅｓｉｎｆｕｚｚｙｒｅａｓｏｎｉｎｇ，ｉｔｄｅｒｉｖｅｄ ｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｒｏｍｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｉｔｕｓｅｄｔｈｅｎｅｕｒａｌａｄａｐｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｍａｋｅ ｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｃａｎｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｍｅｍｂｅｒｓｈｉｐｆｕｎｃｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｓｏｔｈａｔｔｈｅｆｕｚｚｙｉｎ