焊接工业机器人灵活性分析及仿真研究-工控资料窝.pdfVIP

工控资料窝  全球独家推出 全覆盖型省配线解决方案 18 3 ( ) Vol． 18 No． 3 第 卷第 期 辽东学院学报 自然科学版 2011 9 Journal of Eastern Liaoning University (Natural Science) Sept． 2011 年 月 【 】 机械与电子工程 焊接工业机器人灵活性分析及仿真研究 ① 1 2 1 陈庚顺 ，陈丹阳 ，强宝刚 (1． 辽 ， 118003 ; 东学院机电学院 辽宁丹东 2． ， 118002) 辽宁五一八内燃机配件有限公司 辽宁丹东 : ， ， 摘 要 针对一种焊接工业机器人 采用蒙特卡罗方法和运动学分析方法 分析了焊接工业机器人的 。 。 、 工作空间 通过仿真可方便的判断机器人工作空间中是否存在空洞或空腔 利用灵活性 灵活度和服务球 ， ， ， 的概念 分析了机器人工作空间中任一点的灵活度 求出了机器人的灵活工作空间 为后续开发和优化焊 接工业机器人的使用性能和灵活的工作范围提供了参考依据。 : ; ; ; ; ; 关键词 焊接工业机器人 蒙特卡罗方法 灵活性 运动学 建模 仿真 中图分类号:TP241 文献标志码:A 文章编号:1673 － 4939 (2011)03 － 0203 － 08 ， 随着机器人技术的不断发展 机器人在社会服 交手腕灵活工作空间以及工具长度对灵活工作空间 、 。Gupta 务 野外环境以及危险环境作业中的应用已受到世 大小的影响 分析了手腕尺寸对具有球型手 ［4］ ． 。Kumar 界各国的高度重视 尤其是在现代工业技术高速发 腕的机器人灵活工作空间的影响 在研究 ， ， 展的推动下 机器人技术逐渐应用到了工业的各个 中将机器人分为位置结构和姿态结构两部分 位置 。 ， ， 领域 如何加快工业机器人开发进度 提高开发效 结构由前三个关节组成 主要确定工作空间的形 ，