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复 习 第一章 绪论 计算机控制系统的组成 计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、检测装置、执行机构、被控对象以及相应的软件组成 计算机控制系统的分类 计算机控制系统的特点 1 ．运算速度快，精度高。 2 ．成本小，性能价格比高。 3 ．软件功能丰富，编程方便和硬件体积小 4 ．可靠性高。 5 ．可维护性强。 6 ．技术更新快、信息综合性强（群控）、操作便利。 信号的采样与恢复 香农(Shannon)采样定理 一个连续时间信号f(t)，设其频带宽度是有限的，其最高频率为ωmax(或fmax)，如果在等间隔点上对该信号f(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号f*(t)能包含原信号f(t)的全部信息量。则采样角频率只有满足下面的关系： ωs≥2ωmax 采样后的离散信号f*(t)才能够无失真地复现f(t)。否则不能从f*(t)中恢复f(t)。其中，ωmax是最高角频率，ωs是采样角频率。它与采样频率fs、采样周期T的关系为： 采样周期T的选择方法 恢复过程和零阶保持器 在计算机控制系统中，最广泛采用的一类保持器是零阶保持器。零阶保持器将前一个采样时刻的采样值f(kT)恒定地保持到下一个采样时刻(k+1)T。也就是说在区间[ kT，(k+1)T ]内零阶保持器的输出为常数。 可以认为零阶保持器在?(t)作用下的脉冲响应h(t)， 而h(t)又可以看成单位阶跃函数1(t)与1(t-T)的迭加，h(t)=1(t)-1(t-T)。 微型计算机控制系统的发展趋势 1．可编程控制器（PLC） 2．新型控制系统（集散控制系统） 3．人工智能 4．神经网络控制系统 第二章 Z变换及Z传递函数 线性连续时间控制系统 Z变换的定义 Z变换的计算 1 脉冲信号 1 线性定理 Z反变换 线性定常离散系统的差分方程及其解 例 若某二阶离散系统的差分方程为： 设输入为单位阶跃序列。 解：对差分方程求Z变换得 Z传递函数 n≥m Z传递函数的计算方法 例 已知 解 开环Z传递函数 闭环Z传递函数 在扰动作用下的线性离散系统 1．当系统不存在扰动时的输出响应为 2．当系统只存在扰动时，与之等效的方框图 3．在扰动作用下系统的输出响应为 第三章 计算机控制系统分析 离散系统的稳定性分析 在连续系统中，如果其闭环传递函数的极点都在S平面的左半部分，或者说它的闭环特征方程的根的实部小于零，则该系统是稳定的。由此可以想见，离散系统的闭环Z传递函数的全部极点（特征方程的根）必须在Z平面中的单位圆内时，系统是稳定的。 离散系统输出响应的一般关系式 Routh稳定性准则在离散系统的应用 离散系统的过渡响应分析 设系统输入是单位阶跃函数 a：K=1，T=τ=1； b：K=1，T=τ=1，无保持器 离散系统的稳态准确度分析 利用Z变换的终值定理方法，求取误差采样的离散系统在采样瞬时的终值误差。 第四章 计算机控制系统的离散化设计 最少拍计算机控制系统的设计 (1) G(z)在单位圆上和圆外无极点，（1，j0）点除外； (2) G(z)在单位圆上和圆外无零点； (3) G0(s)中不含纯滞后，q是T的整数倍。 (1) 单位阶跃输入时（1拍） 任意广义对象的最少拍控制器设计 设最少拍系统广义Z传递函数为 其中，b1，b2，…，bu是G(z)的u个不稳定零点，a1，a2，…，av是G(z)的v个不稳定极点，是G’(z)中不包含Z平面单位圆外或圆上的极、零点时的部分，z-N为G(z)中含有的纯滞后环节。 为了设计出响应时间尽可能短的计算机控制系统，在选择希望闭环Z传递函数W(z)或We(z)时，应满足如下限制条件： (1) We(z)的零点中应含G(z)的全部不稳定极点（除（1，j0）外）。 (2) W(z)=1-We(z)的零点中应含G(z)的全部单位圆上和圆外的零点。 (3) W(z)=1-We(z)与G(z)的z-1因子个数相同。 得到满足上述限制条件的闭环Z传递函数W(z)和闭环误差Z传递函数We(z)的一般形式为 无波纹最少拍计算机控制系统设计 要想消除波纹，就要求u*(t)和y*(t)同时结束过渡过程，否则，就会产生波动现象，要求D(z)We(z)为z-1的有限