转速电流双闭环直流调速系统实训设计推荐.docVIP

 摘要 电机自动控制系统广泛应用于机械，钢铁，矿山，冶金，化工，石油，纺织，军工等行业。这些行业中绝大部分生产机械都采用电动机作原动机。有效地控制电机，提高其运行性能，对国民经济具有十分重要的现实意义。 20世纪90年代前的大约50年的时间里，直流电动机几乎是唯一的一种能实现高性能拖动控制的电动机，直流电动机的定子磁场和转子磁场相互独立并且正交，为控制提供了便捷的方式，使得电动机具有优良的起动，制动和调速性能。尽管近年来直流电动机不断受到交流电动机及其它电动机的挑战，但至今直流电动机仍然是大多数变速运动控制和闭环位置伺服控制首选。因为它具有良好的线性特性，优异的控制性能，高效率等优点。直流调速仍然是目前最可靠，精度最高的调速方法。 本次设计的主要任务就是应用自动控制理论和工程设计的方法对直流调速系统进行设计和控制，设计出能够达到性能指标要求的电力拖动系统的调节器，通过在DJDK-1型电力电子技术及电机控制试验装置上的调试,并应用MATLAB软件对设计的系统进行仿真和校正以达到满足控制指标的目的。 在转速闭环直流调速系统中，只有电流截止负反馈环节对电枢电流加以保护，缺少对电枢电流的精确控制，也就无法充分发挥直流伺服电动机的过载能力，因而也就达不到调速系统的快速起动和制动的效果。通过在转速闭环直流调速系统的基础上增加电流闭环，即按照快速起动和制动的要求，实现对电枢电流的精确控制，实质上是在起动或制动过程的主要阶段，实现一种以电动机最大电磁力矩输出能力进行启动或制动的过程。 设计要求 设一个转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H桥PWM方式驱动，已知电动机参数为： 额定功率 200W 额定转速 48V 额定电流 4A 额定转速 500r/min 电枢回路总电阻 ( 允许电流过载倍数 (=2 电势系数 0.04Vmin/r 电磁时间常数 0.008s 机电时间常数 0.5s 电流反馈滤波时间常数 0.2ms 转速反馈滤波时间常数 1ms 转速调节器和电流调节器的最大输入电压 10V 两调节器的输出限幅电压为 10V PWM功率变换器的开关频率 10kHz 放大倍数 4.8 电流超调量 5% 空载起动到额定转速时的转速超调量 ( ( 25% 过渡过程时间 0.5 s 电流环、转速环设计仿真过程 双闭环直流调速系统的设计及其他多环控制系统的设计原则一样：先设计内环（即电流环），在将内环看成外环的一个环节，进而设计外环（即转速环）。 稳态参数计算 电流反馈系数： 转速反馈系数： 电流环设计 确定时间常数 由电流滤波时间常数，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，取 选择电流调节器结构 电流环可按典型Ⅰ型系统进行设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为 选择调节器参数 超前时间常数: 由于，故 故 电流调节器比例系数为： 检验近似条件 电流环的截止频率： 近似条件一： （满足近似条件） 近似条件二： （满足近似条件） 近似条件三： （满足近似条件） 转速环设计 确定时间常数 电流环等效时间常数： 小时间常数近似处理： 选择转速调节器结构 由于转速稳态无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节，又根据动态要求，应按典型Ⅱ型系统校正转速环，因此转速调节器应选择PI调节器，其传递函数为： 选择调节器参数 按跟随型和抗扰性能均比较好的原则，取h=5，则转速调节器的超前时间常数为： 转速环开环增益： 于是，转速调节器比例系数为： 校验近似条件 转速环开环截止频率： 近似条件一： （满足近似条件） 近似条件二： （满足近似条件） MATLAB仿真 电流环仿真 频域分析 在matlab/simulink中建立电流环动态结构图及校正成典型Ⅰ型系统的电流环开环动态结构图（如图1-1、1-2、所示），建模结果如下： 图1-1 经过小参数环节合并近似后的电流开环动态结构图 图1-2 未经过小参数环节合并近似处理的电流开环动态结构图 命令窗口分别输入以下命令分别得到Bode图 %MATLAB PRGRAM L584.M n1=1.25*4.8;d1=[0.0003 1];s1=tf(n1,d1); n2=[0.008 1];d2=[0.008/17.78 0];s2=tf(n2,d2); n3=1/8;d3=[0.008 1];s3=tf(n3,d3); sys=s1*s2*s3; margin(sys); grid on 和 %MATLAB PRGRAM L582.M n1=1;d1=[0.0002 1];s1=tf(n1,d1); n2=[0.008 1];d2=[0.008/17.78 0];s2=tf(n2,d2); n3=4.8;d3=[0.0001 1];s3=tf(n3,d3); n4=1/