3线性控制系统的能控性与能观测性3.1-3.3(wq).pptVIP

第三章 线性控制系统的 能控性与能观性 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 3.2 线性定常系统的能控性判别 约当标准型判别 秩判据 1、具有约当标准型的系统 （1）系统特征根为单根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ中没有任意一行的元素全为零。 （2）系统特征根有重根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ阵中，对应于每一个约当块的最后一行 元素不全为零。 * * * * 能控性和能观测性的基本概念： 能控性：反映了控制输入对系统状态的制约能力。 输入能够控制状态（控制问题） 能观测性：反映了输出对系统状态的判断能力。 状态能否由输出反映（估计问题） 3.1 能控性定义 能控性指外输入u(t) 对系统状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。 例1：系统的结构图如下 u只能控制x1而不能影响 x2，我们称状态变量 x1是可控的，而x2是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的，则该系统是状态不可控的。 + L - u (1)当 状态可控 (2)当 u只能控制　， 状态不可控． 能控性定义 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时间内使得系统的某一初始状态 转移到任一终端状态 ，则称此状态是能控的。如果系统的所有状态都是能控的，则称系统是状态完全能控的。 几点说明：根据初始状态和终端状态的不同位置，可以分为： 1、系统的状态能控性： （常用） 初始状态为状态空间任意非零有限点；终端状态为状态空间原点，即零态。 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时间内使得系统的某一初始状态 转移到零态 ，则称系统是状态能控的。 2、系统的状态能达性： 初始状态为状态空间原点，即零态；终端状态为状态空间任意非零有限点。 如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在 的有限时间内使得系统从零态 转移到任意非零状态 ，则称系统是状态能达的。 在线性定常系统中能控性和能达性可互逆。 一、约当标准型判据 2、具有一般形式的系统 系统的线性变换不改变系统的能控性。 （1）设线性系统 具有两两相异的特征值 则其状态完全能控的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的对角线标准型： 中， 不包含元素全为0的行。 P94 1） [例]：考察以下系统的能控性： 状态完全能控 3） 状态完全能控 状态不完全能控 X2 状态不能控 2） 中， 阵中与每个约当小块 最后一行所对应的元素不全为零。 （2）：设线性系统 具有重特征值，且每个重特征值只对应一个独立的特征向量，则其状态完全能控的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的约当标准型： P94 推论：对于多输入（MI）系统，如果某个特征值对应几个约当块，则其能控性判据为同一个特征值对应的每个约当块的最后一行所对应的B中的行向量是否是行线性无关，是则状态能控，否则状态不能控。 如果 行线性无关，则状态能控 含义： 对于： P94 状态完全能控 状态不完全能控 状态不完全能控 X2 状态不能控 [例]：考察如下系统的状态能控性： 二、秩判据 对于线性连续定常系统： 状态完全能控的充分必要条件是其能控性判别矩阵： 满秩 即： P97 [例] 判别如下系统的能控性 [解]： 1）构造能控性判别矩阵： 故系统的状态完全可控。 2）求能控性判别矩阵的秩： [例] 判别如下线性连续定常系统的能控性 [解]： 故系统状态不完全能控。 指由系统的输出y(t)识别状态变量x(t)的能力，它回答了状态变量能否由输出反映出来。 3.3 线性定常系统的能观测性 能通过y(t)确定下来的状态称为能观状态，不能通过y(t)确定下来的状态称为不能观状态。 举例 系统结构图如下 显然输出 中只有 ，而无 ，所以从 中不能确定 ，只能确定 。我们称 是可观测的， 是不可观测的。 一、能观测性的定义 能观测性定义 如果对任意给定的输入u(t)，存在一有限观测时间 ，使得根据 期间的输