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基于电磁的智能车无线传输系统的设计 摘要：“飞思卡尔”智能车大赛是教育部支持，自动化专业教学指导分委员会主办的全国性竞赛。是一项周期长、难度大、多学科交叉的实践活动。而根据以往经验，其调试又最费时费力。为了有利于对智能车运行参数的调试。本文提出了一种新的方法，这个方法是采用串口无线传输模块XL02-232，借助LabVlEW图形化的编程方式，构建实时采集数据的人机界面可供调试人员进一步扩展所需功能，并且能够完成小车和上位机的参数互传。通过实验测试表明，该系统具有一定可行性与实用性。 关键词：无线；串口；S12；LabVlEW；VISA Abstract：“Freescale” smart car is a national competition support by the Ministry of Education and sponsored by Sub-Committee of Automation Teaching Guidance. It’s a long term, great difficulty, multidisciplinary practice. And based on the experience, the debugging have consumed much time. In order to facilitate the commissioning of the smart car’s running parameters. A new method is presented in this paper . It uses the wireless serial communication module XL02-232, and with the aid of LabVIEW graphical programming, builds the real-time data collection of HMI, for the debugging staff to expand the desired function, and can complete the paramters’transmission between the smart car with the PC HMI. Through experimental tests that show the system has some feasibility and practicality. Keywords：Wrieless Serial S12 LabVIEW VISA 1 引言 基于电磁的智能车是2010年新增的智能车比赛的一个组别，和前期的光电及摄像头组别有所差别[1]。电磁组智能车在其调试的过程中同样面临着和摄像头组别一致的问题，缺乏一个实时的数据传输处理平台，使得调试人员只能通过自己观察赛车的运行情况，这给十分需要各种实时准确数据的调试工作带来了极大的不便，所以开发出一款较好的数据传输以及处理的系统是十分必要的。 智能车的制作是一项多学科交叉，需要团队合作的系统工程，涉及到电子、机械、单片机、控制理论等多学科问题。整车基本制作完成后的运行调试则是非常重要的一个环节，是整个设计成败的关键。它对赛车传感器的布局、硬软件设计方案的定型、控制参数的整定等至关重要。一个优秀的数据传输处理系统，应能实时地反映出赛车在运行过程中的各种状态，诸如车速、路面信息、舵机转角、传感器状态，并以图形化的形式直观地表示出来，且为便于人员调试，它还应能在不用停车的情况下，动态地对各种控制参数进行实时显示和记录。这样才能提高调试效率，缩短调试时间，起到事半功倍的效果。智能车传输系统的核心实质上就是数据的采集分析与处理，正是基于此，在经过多次实验比较后，提出了一种基于虚拟仪器和无线数据采集传输的系统设计方案。该方案在实际使用中效果良好，实用性强，对其它类似的数据采集传输处理问题具有一定的借鉴作用。 2 总体方案设计 总体方案的设计事关整个系统的研究方向，由于基于电磁的智能车检测路径是靠其前端的工字型电感来实现的，传感器输出量为电压值。系统整体框图如图1所示。舵机模型可以看作一个滞后环节，其输入控制量为PWM电平，输出为角度值。驱动部分采用的是直流电机，其输入控制量PWM电平，输出为转速和转矩。这些被控对象综合作用构成了小车的运行。由此可知，传输参数如要反映小车的运行情况，则实际传输处理的是这些被控对象的相关参数。 图1 系统整体框图 3 硬件电路设计 智能车比赛使用的是飞思卡尔公司提供的16位单片机MC9S12XS128MAA。MC9S12XS128MAA单片机内置的SCI模块是全双工、波特率可编程设置、可编程选择8位数据或9位数据格式