液压支架试验台升降装置中四缸同步系统的研究.doc

液压支架试验台升降装置中四缸同步系统的研究 4液压与气动2008年第12期 液压支架试验台升降装置中四缸同步系统的研究 芮丰,王金利,邱士浩,罗庆吉 Researchona4一cylinderSynchronousSystemforaVertical HydraulicCylinderofHydraulicSupportTest—bed RUIFeng,WANGJin—li,QIUShi—hao,LUOQing—ji (煤炭科学研究总院上海分院液压所,上海200030) 摘要:针对液压支架试验台工作中升降液压缸液压系统外载力的时变性和运动行程较大等特点,分析 了升降液压缸的工作状态和运动特性,提出一种采用电液比例阀实现四缸同步控制的设计方案.通过 MATLAB仿真和实验结果显示,该文的控制算法和同步策略可取得良好的效果,基本上满足目前液压支架 的同步控制精度. 关键词:电液比例控制;同步;PID 中图分类号:TH137文献标识码:B文章编号:1000.4858(2007)12.0004.03 引言 在液压传动系统中,同步控制要求非常普遍.但 是,由于液压系统的液体压缩,泄漏,负载的不均匀,摩 擦阻力的差异等特点,尤其是在外载力较大和外载力 不断变化及设备运动行程较大等因素的影响下,实现 多个液压缸较高的同步精度有很大困难.本文针对液 压支架试验台工作中升降液压缸液压系统外载力的时 变性和运动行程较大等特点,分析了升降液压缸的工 作状态和运动特性,提出一种采用电液比例阀实现四 缸同步控制的设计方案. 1升降液压缸系统组成和工作原理 升降液压缸为周边四点式结构.4个支点处安装 4个升降缸,另外还有2个横移调整液压缸.系统的 承载能力为2000kN;最大加载为1500kN;加载行程 为0～650mm.其特点是:升降液压缸受到的负载变 化很大且频繁;每个液压缸受到的负载随时变化,每个 缸同时受到的负载也相差很大;要求整个系统在上升, 下降全过程中速度平稳,能够实现上升,下降过程中的 微调功能. 如图1所示,系统工作中不仅要求4个液压缸在运 动过程中速度同步,而且位置同步也有很高的要求,且 升降液压缸在高速和低速运行时的流量变化范围比较 大,所以是一个变流量,高精度的同步控制系统.本系 统采用了响应速度快,控制精度高的阀控系统,即采用 高精度的比例伺服阀来控制液压缸以得到高精度的同 步效果. 2数据采集与计算机控制 图2为四缸液压同步控制系统结构框图.系统工 作时,实时采集与液压缸相连的位移传感器数值,通过 A/D卡送至计算机,经控制器相应的控制算法计算 后,由计算机按控制程序发出指令并经D/A卡及比例 放大器输入到比例阀的电器机械转换元件,驱动阀芯 运动,控制比例阀的开口流量,进而控制液压缸的运动 图1四缸同步液压回路原理图 图2四缸同步液压控制系统结构图 收稿日期:2007.05.13 作者简介:芮丰(1958一),男,上海人,研究员,博士,主要从 事液压技术的科研和应用方面的工作. 2007年第12期液压与气动5 速度和位移,消除位移误差,达到四缸同步运动.闭环 控制的液压同步回路,很方便与计算机联合工作,经分 析处理,反馈到输入端,行程了闭环反馈控制系统,可 使同步精度更高,更自动化. 3Pm控制原理 在模拟控制系统中,控制器最常用的控制规律是 PID控制,PID控制系统原理如图3所示. 图3PID控制系统原理图 PID控制器是一种线形控制器,它根据给定值r (t)与实际输出值C(t)构成偏差: e(t)=r(t)一c(t) 将偏差的比例(P),积分(,)和微分(D)通过线形 组合构成控制量,对被控对象进行控制,故称PID控 制.其控制规律为: :++ 】 或者 (s)=KpE(s)+Ki+KdSE(s) 若以传递函数的形式表示,则有: D(s)==Kp+Ki1+Kds 式中K——比例系数 ;—— 积分时问常数 —— 微分时间常数 Ki——积分系数 Kd——微分系数 简单来说,PID控制器各校正环节的作用如下: 比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号,当 偏差产生,控制器即发生控制作用,以减少偏差.积分 环节:用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的 强弱取决于积分时间常数;,i越大,积分作用越 弱,以致不能减小系统的稳态误差.微分环节:反映偏 差信号的变化趋势,并能在偏差信号值变得太大之前, 在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系 统的动作速度,减小调节时间. 由于计算机控制是一种采样控制,它只能根据采 样时刻的偏差值计算控制量.因此模拟PID控制式 中的积分和微分项不能在计算机中直接使用,需要进 行离散化处理.以一系列的采样时刻点kT代表连续 时间t,以和式代替积分,以增量代替微分对模拟PID 表达式处理后,可得