球面全景图像的拼接算法研究.docVIP

球面全景图像的拼接算法研究 2006年第1O期 计算机与现代化 删I^咖YUXIANDAIHUA总第134期 文章编号:lOO6-2475(2oo6)lO-OO51.03 球面全景图像的拼接算法研究 陈水全,李宗吉 (海军榆林基地装备部,海南榆林57(}021) 摘要:在分析球面图像拼接算法的参数模型,基本原理和实现方法的基础上,提出了球面全景图像拼接的优化算法,取得 了良好的拼接效果. 关键词:基于图像的渲染;球面全景图像;图像拼接 中图分类号:TIt301文献标识码:A StudyofSphericalPanoramaImageMosaicAlgorithm CHENShui-quan,LIZong-ji (EquipMinistryofNavalYulingBase,Yuling57(}021,China) /~llg2t-Basedontheanalysisof哦喊le【Iicmodel,basictheoryandimplementationtechniqueofsphericalpano~nlailIlage,IIl0Ec ,ago~ithmoptimizationisbroughtforwardandresultisgained. Keywords:imo~basedrendering;spherical吡DIarI[1aimage;imosemosaic 0引言 基于图像渲染(ImageBasedRendering)技术是近 年虚拟现实领域的研究热点,与传统的基于几何模型 的虚拟现实技术相比,具有真实感强,绘制速度快等 优点…1.球面虚拟空间把照相机在一个球面范围内 拍摄到的图像通过球面透视投影变换无缝拼接在一 起,生成球面虚拟空间全景图像,具有不受上下观察 范围限制等优点,从而克服了柱面虚拟空间的不足. 本文提出了球面全景图像拼接的优化算法,以期提高 图像拼接的速度和可靠性. 1球面图像拼接算法的参数模型 为了从图像中提取球面每个位置的色彩信息,需 要知道图像中像素对应的球面位置,以其中某一幅图 像拍摄时的方向为基准,通过计算所有图像之间的位 置关系,可以确定每一幅图像所对应的拍摄方向及相 机的投影模型,从而得出图像中像素在球面上的对应 位置. 1.1拍摄方向参数模型 对于以视点为原点的基准坐标系中的一点(x, Y,Z),其与以视点为原点的相机坐标系中的对应点 (x,Y,Z)的对应关系可表示为三维旋转变换: ㈤ 其中R为三维单位正交矩阵,由图像拍摄方向 本文使用方向角来表示旋转变换矩阵R[2],假设 相机的俯仰角为偏转角为p,绕相机光轴旋转角7, 则R可表示如下: co ,, s/ 7 sin7 si 兰nasin;~0当](2)1.2相机投影模型 相机投影模型的参数主要跟相机的焦距f以及 投影中心在图像中的位置(c,Cy)有关,在由拍摄方向 确定的相机坐标系中,空间中的一点(x,Y,Z)在图 像平面中的对应点(x,y)之间有如下的关系: ㈤ 此时图像数据矩阵中的第一列表示图像最底下 收稿日期:2006-04-03 作者简介:陈水全(1975.),男,福建漳平人,海军榆林基地装备部军械处助理,研究方向:计算机图形学和虚拟现实技术. 52计算机与现代化2006年第10期 的那一列.如果数据的排列形式不同,则还要作进一 步变换.如果是第一行表示图像最顶上的一列,则存 在如下关系: ㈤ 1.3图像坐标变换矩阵 在不同的参数模型下,图像的变换矩阵有不同的 形式,在这些表示形式中,图像的投影模型是相同的, 不同的只是旋转变换参数.用I1,I2表示两幅图像, f1,f2表示它们的焦距,投影中心位于图像中心(c, c),用M表示I1到I2坐标变换矩阵,则: 曰㈣ 曰㈦ []=RR厂K厂[]=M[]c7 r_￡0cx]. 1(i=10丘cyl(i_1,2)(8)L 001J 对于方向角参数模型而言,设两幅图像I1和I2 的相机参数分别是(a1,p1,1)和(,amp;,),坐标变换 矩阵为: M=K2R2RfK厂(9) 其中Ri为第i幅图像的旋转变换矩阵. 2图像拼接的基本思想 图像拼接可以分为两类,基于特征的方法和基于像 素点对应关系的方法.由于前者缺乏适应性bJ,本文采 用基于像素点对应关系的方法进行图像的缝合,同时进 行了优化,以提高算法的效率,可靠性,收敛陛. 2.1基于像素点对应关系的算法原理 算法假设两幅图像上的对应点表示场景中同一方 向的光线,且像素值相同,即使加上一些干扰因素的影 响,对应点的像素值也应该尽量接近,因此算法的目标 是使所有对应点像素值的差异的总和最小,即算法在优 化过程中的目标函数就是图像对应点误差能量的总和. 在计算误差的时候,计算亮度的误差,这样在减少计算 量的同时也可以满足实际应用的要求