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单片机加pid算法去控制步进电机的具体措施或方法 悬赏分：20 - 解决时间：2009-8-10 10:00 提问者： 正大百年 - 高级经理 六级 最佳答案 //P1.1(T0):Count They Distance //P0.4:Tx //P0.5:Rx #include C8051F310.h //SFR declarations #include stdio.h //Standard I/O definition file #include math.h //Math library file #include Intrins.h #include absacc.h unsigned int j,i; char a=0; unsigned int t=0; //sbit led=P0^2; //P0.0(PWM0):给定左轮速度. sbit vls=P0^4; //P0.4(GPIO):给定左轮方向. sbit vlf=P0^6; //P0.6(T0) :反馈左轮速度. sbit dlf=P1^0; //P1.0(GPIO):反馈左轮方向. //P0.2(PWM0):给定右轮速度. sbit vrs=P0^5; //P0.5(GPIO):给定右轮方向. sbit vrf=P0^7; //P0.7(T0) :反馈右轮速度. sbit drf=P1^1; //P1.1(GPIO):反馈右轮方向. int ol; //左轮给定值 int len; int len_1,len_2; int lyn_1,lyn_2; int vl1,vl2; //反馈左轮速度值(取样周期内的方波数) int lfz; //运算后赋给PWM的值 int lyn,lynn; int lun=0,lun_1=0; //偏差校正值 即校正PWM输出 int lunp,luni,lund; //PID 校正值 int or; //右轮给定值 int ren; int ren_1,ren_2; int ryn_1,ryn_2; int vr1,vr2; //反馈右轮速度值(取样周期内的方波数) int rfz; //运算后赋给PWM的值 int ryn,rynn; int run=0,run_1=0; //偏差校正值 即校正PWM输出 int runp,runi,rund; //PID 校正值 float kp=2.0; //比例系数1.8 float kd=0.2; //微分系数0.4 float lki; //积分系数 void pio_init(void); void sys_init(void); void t01_init(void); void TIME3_INT(void); void PID(void); void interrupt_init(void); void delay(unsigned int x); void pwm1_1(void); void main(void) { PCA0MD = ~0x40; //关闭 pio_init(); //P11为测距输入端 sys_init(); t01_init(); pwm1_1(); TIME3_INT(); interrupt_init(); vls=1;vrs=0; while(1) { ol=50; or=50; delay(1000); ol=100; or=100; delay(1000); ol=-50; or=50; delay(1000); } } void PID(void) { /****************左轮PID调节******************/ if(dlf==1) { lyn=(vl2*256+vl1); //dlf是左轮反馈方向，0表示向前 vl=TL0 } else { lyn=-(vl2*256+vl1); //dlf=1表示是向后退，速度应该为负值 } len=ol-lyn; //误差=给定速度-反馈速度(取样周期内的方波数) if(abs(len)8)//30 { lki=1.4; //ki值的确定1.4 } else { lki=0.05; //积分系数：如果 | 给定值-反馈值 | 太大 } //则就可以不引入积分，或者引入的很小0.05 lunp=kp*(len-len_1); //比例校正 luni=lki*len;