2转速电流双闭环直流调速系统.docVIP

运 动 控 制 系 统 期 中 作 业 转速电流双闭环直流调速系统 (一)、电流环的设计： 1.确定时间常数 (1)整流装置滞后时间常数： (2)电流滤波时间常数： (3)电流环小时间常数 按小时间常数近似处理 取 2.选择电流调节器结构和参数 根据设计要求，电流环设计为典I型系统，选择PI调节器，其传递函数为: 电流反馈系数： V/A ACR超前时间常数：， 电流开环增益：要求量，应取，即 ACR的比例系数为： 3.校验近似条件 电流环截止频率 晶闸管装置传递函数近似条件： 即：，满足近似条件。 2）忽略反电动势对电流环影响的条件： 即：，满足近似条件。 3）小时间常数近似处理条件：。 即：。满足近似条件。 4．计算调节器的电阻电容： 按所用运算放大器取，则 取 取 （二）、转速 环的设计 1．确定时间常数 电流环等效时间常数为2 转速滤波时间常数 转速环小时间常数按小时间常数近似处理，取 2．选择转速调节器的结构和参数 根据设计要求，应按照典II系统设计转速环节，故ASR选择PI调节 传递函数为： 转速调节器参数：按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的 时间常数为 转速环开环增益 转速反馈系数： 所以，ASR的比例系数为 3．校验近似条件： 转速环截止频率为 电流环传递函数简化条件： 即：，满足简化条件。 小时间常数近似处理条件： 即：，满足近似条件。 4．计算调节器的电阻和电容： 取 ， 取243K ， 取0.2 取0.5 5．校验转速超调量： 当h=5时，，而 所以，能满足设计要求 过渡时间， =0.108s 当h=5时， ，满足设计要求。 （三）直流调速系统以及各个环节的原理 1.ASR环节 2.ACR环节 3.NE566V的结构和原理 通过实验调整使输出Usamax=10V,频率为f=1KHz 4.H桥的结构和原理（查阅资料） （1）、H桥驱动电路??? 图中所示为一个典型的直流电机控制电路。电路得名于“H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠 如图所示，H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而 控制电机的转向。??? 要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经 Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。图B 1.设VCC为50V，得出NPN集射之间的电压为25V，加上额定电流I为3.7A，考虑1.1倍的安全余量，得出: U=1.1*25=27.5V 选定管子为B449 其电压为50V 通态电流为3.7A,放大倍数为3.5A，满足条件。 2．泵升电压：二极管的两端电压大约为1.2Us即U=60V，经过查资料得出电容的值为C=2000uf. 5.UPW的原理 它的主要工作是将波形发生器送来的波形进行脉宽调制，调整占空比，来稳定电压，最终使转速稳定。 已知NE566V输出电压为U=10V,根据Ub=-1\2Usamax=-5V. PWM双闭环直流调速原理图： 此硬件原理图为转速电流双闭环调速原理图。其中有两个反馈环调节电动机的转速和电流，二者之间为串联连接，转速调节器ASR的输出作为电流调节器ACR的输入，用电流调节器的输出支控制整流装置的触发器，又由于运算放大器的反相作用，转速环和电流环输出均带限幅，转速调节器输出限幅电压为U﹡im，决定电流调节器给定电压的最大值，电流环输出限幅，限制晶闸管装置输出电压最大值。为了满足转速调节无静差，只进行转速放大，虽然响应速度快，但超调大，而且存在静差，所以采用PI无静差调速，并采用典Ⅱ系统设计。为了满足电流设计要求，δi=5%，采用PI调节，尽量减小超调，将电流环校正成典Ⅰ系统。主电路采用H桥来实现。采用NPN晶闸管来进行电流的整流和正反转，经过计算得到的是B449的晶闸管，符合电路的使用。在波形发生器的环节当中，才用了NE566V元件来进行锯齿波的产生，然后通过UPW进行脉宽调制，调整占空比，控制输出电压，使其实现稳定转速。 （四