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[键入公司名称] 反向工程 AGV小车计划书 栗培梁 [在此处键入文档的摘要。摘要通常是对文档内容的简短总结。在此处键入文档的摘要。摘要通常是对文档内容的简短总结。] 目录 第一章 AGV小车背景与应用 1.1 AGV小车的背景及介绍 （1）AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。.电磁感应引导式AGV激光引导式AGV ?视觉引导式AGV铁磁陀螺惯性引导式AGV光学引导式AGV等近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。仓储业烟草、医药、食品、化工危险场所和特种行业等栗培梁 组长 黄宏睿 刘国庆 张强 vl(t)+vr(t)]/[vl(t)-vr(t)] R 为底座半径，vl(t),vr (t) 分别为左右主动轮轴心相对于地面的线速度 (假定车轮与地面之间没有相对滑动)。 移动机器人在 t 时刻绕瞬心 A 转动的角速度 ω 为： ω =[vl(t) + vr(t)]/2ρ 当 vl(t)=vr (t) 时，ρ 为无穷大，ω 为零，移动机器人沿原方向前 进。 ?t 时间内，机器人转过的角度 ? 为 ? = ω × ?t 把 ω 代入得到： ? =[vl(t) + vr(t)]× ?t/2ρ=[vl(t) - vr(t)]/2R×?t 可知，机器人在 ?t 时间内转过的角度与两主动轮的速度差成正比，所以通过控制车轮的速度差来控制车体转向。 3.1.2主动轮 主动轮爆炸图： 3.1.3从动轮 万向轮3D直观图： 3.1.4 连接关系 ①主动轮与车体连接关系图： ②万向轮与车体连接图 3.2 3D绘图工具介绍 本次机械部分绘图（3D直观图）使用了经典绘图工具solidworks2013软件。 Solidworks软件功能强大，组件繁多。 Solidworks有功能强大、易学易用和技术创新三大特点，这使得SolidWorks 成为领先的、主流的三维CAD解决方案。SolidWorks 能够提供不同的设计方案、减少设计过程中的错误以及提高产品质量。SolidWorks 不仅提供如此强大的功能，而且对每个工程师和设计者来说，操作简单方便、易学易用。对于熟悉微软的Windows系统的用户，基本上就可以用SolidWorks 来搞设计了。SolidWorks独有的拖拽功能使用户在比较短的时间内完成大型装配设计。SolidWorks资源管理器是同Windows资源管理器一样的CAD文件管理器，用它可以方便地管理CAD文件。使用SolidWorks ，用户能在比较短的时间内完成更多的工作，能够更快地将高质量的产品投放市场。 在强大的设计功能和易学易用的操作（包括Windows风格的拖/放、点/击、剪切/粘贴）协同下，使用SolidWorks ，整个产品设计是可百分之百可编辑的，零件设计、装配设计和工程图之间的是全相关的。在SolidWorks 中，当生成新零件时，可以直接参考其他零件并保持这种参考关系。在装配的环境里，可以方便地设计和修改零部件。对于超过一万个零部件的大型装配体，SolidWorks 的性能得到极大的提高。 SolidWorks 可以动态地查看装配体的所有运动，并且可以对运动的零部件进行动态的干涉检查和间隙检测。 用智能零件技术自动完成重复设计。智能零件技术是一种崭新的技术，用来完成诸如将一个标准的螺栓装入螺孔中，而同时按照正确的顺序完成垫片和螺母的装配。 镜像部件是SolidWorks 技术的巨大突破。镜像部件能产生基于已有零部件（包括具有派生关系或与其他零件具有关联关系的零件）的新的零部件。 SolidWorks 用捕捉配合的智能化装配技术，来加快装配体的总体装配。智能化装配技术能够自动地捕捉并定义装配关系。 SolidWorks 提供了生成完整的、车间认可的详细工程图的工具。工程图是全相关的，当你修改图纸时，三维模型、各个视图、装配体都会自动更新。从三维模型中自动产生工程图，包括视图、尺寸和标注。 增强了的详图操作和剖视图，包括生成剖中剖视图、部件的图层支持、熟悉的二维草图