9试题B答案.docVIP

河北大学课程考核参考答案及评分标准 （2008—2009学年第 一 学期） 考核科目 自动控制原理 课程类别 必修 考核方式 闭卷 卷别 B 一、填空题（共13分） 答案：正、负、负反馈。（3分，每空1分） 答案：常微分方程、偏微分方程。（4分，每空2分） 答案：动态特性；增大系统的静态增益（6分，每空3分） 二、简答题（共22分） 答案：所谓最少拍系统是指系统对于典型的输入（单位阶跃、单位速度和单位加速度）以及对这三种输入的线性组合具有最短的过渡过程，能以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散系统。（6分） 答案：稳态是系统的运动经过一定的过渡过程进入完全由输入量确定而与初始条件无关的状态。微分方程的解由相应的齐次方程的通解和非齐次的特解构成。对于稳定的控制系统，系统的运动的通解趋于零，最终进入完全由输入量确定而与初始条件无关的状态。这时工程上就认为过渡过程结束，系统进入稳态。（10分） 答案：（1）非线性系统应简化成一个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式非线性元件的特性对坐标原点是奇对称的。系统的线性部分应具有较好的低通滤波性能。，通过结构图变换，可得闭环系统传递函数为： 设为等效单位反馈系统开环传递函数，有 可见，系统为Ⅱ型系统。因为，故系统在输入作用下的稳态误差。（5分） 令，由结构图的等效变换可知，扰动对输出无影响，因此有。（5分） 因此，系统在和同时作用下的稳态误差为：。（5分）（共15分） 解： 当时， 由图，时，，， 由图 ，（5分） 当时，故=100， （5分） （5分）（共15分） 解：G0(s)=G1(s)G2(s)== G0(z)=Z[L-1(G0(s))]== （5分） ∴闭环传递函数G(z)= （5分）（共10分） 四、综合分析题（共25分） 解：考虑到时的情况，开环系统幅相频率特性示于下图.由图象知N=0，从的表达式知P=0，根据奈氏判据有Z=P-2N=0-0=0所以，是稳定的。（5分） （5分）（共10分） 解：（1）3条根轨迹，起始于0，0，-10；1条止于-1，另两条趋于无穷远。（2分） （2）渐近线与实轴的交点，渐近线与实轴正方向的夹角为，（3分） （3）实轴上[-10，-1]是根轨迹。（2分） （4）求分离点与汇合点 ，，（3分） 概略绘制根轨迹图如下： （5分）（共15分） u jv 0