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例2（补） 转折频率：3， 2， 1 10 ω 0dB 20 40 ω ▼ ▼ ● [-20] [-60] [-80] [-60] 修正： ● ▼ 5.3.1 开环频率特性之Bode图 相频特性？ 0 -90 0.3 -101 1 -143 2 -236 3 -258 -190 ∞ -270 5.3.1 开环频率特性之Bode图 起始角： 终止角： 1 10 ω 0dB 20 40 ω 00 -900 -1800 -2700 ▼ ▼ ▼ ● [-20] [-60] [-80] [-60] ● ● ● ● ● ● 0 -90 0.3 -101 1 -143 2 -236 3 -258 -190 ∞ -270 5.3.1 开环频率特性之Bode图 5.3.2 开环频率特性之幅相特性图 幅相特性图的绘制 精确绘制 ——描点（可借助于Bode图） 概略绘制 ——把握好“三点一限”： 起点、 终点、 象限。 与负实轴的交点以及 起点： 即 处， 对于最小相位系统来说， 其中 为积分环节个数。 终点： 即 处， 若nm，则A(ω) →0 即：终点在坐标原点。 与负实轴的交点： 求法一: 令 的虚部为零，求实部。 求法二: 令 的 再求模值。 幅相特性图所在的象限： 通常可以根据环节构成、转折频率等估计出来。 5.3.2 开环频率特性之幅相特性图 例5-3（P179） 已知某系统的开环传函为： 试绘制系统概略开环幅相曲线。 解： 系统由四个环节构成。 起点？ 经计算可得： 第3象限的一条平行于虚轴的直线。 由于用幅相特性图进行系统分析时不需要准确地知道渐近线的位置， 因此，一般根据 取坐标轴为渐近线。 本题的幅相特性应起始于负虚轴方向。 终点？ ——坐标原点。 象限？ 与负实轴的交点？ Re Im 5.3.2 开环频率特性之幅相特性图 例5-4（补） 1 10 ω 0dB 20 40 ω 00 -900 -1800 -2700 ▼ ▼ ▼ ● [-20] [-60] [-80] [-60] ● ● ● ● ● ● -1 -2 幅相特性图： 起点？ ——负虚轴 终点？ ——原点 象限？ ——2、3象限 当 时， A(ω)1 图中箭头所指为ω增大的方向。 5.3.2 开环频率特性之幅相特性图 解： ω 0dB ω 00 （1）Bode图 (假定 ) 1 ▼ 0.5 ▼ 5 ● 20 [-20] [-40] [-20] -900 -1800 900 -2700 （2）幅相频率特性图 与负实轴的交点： -1 例5-5（P181） 5.3.2 开环频率特性之幅相特性图 例5-6（P182） 解： 起点？ 终点？ 象限？ ——负虚轴方向； ——坐标原点； ——位于第3象限； ——位于第1象限； 与实轴无交点。 ——含无阻尼振荡环节 适用范围： 最小相位系统（由最小相位环节构成的系统） 5.3.3 传递函数的频域实验确定 一般步骤： （1）通过频率响应实验得到频率特性曲线； （2）由频率特性曲线求取系统传递函数。 频率响应实验原理： 信号源 对 象 记录仪表 在一定的频率范围内，改变输入信号的频率，记录各频率点处的输入输出信号，由稳态段的输入输出信号的幅值比和相位差绘出Bode图。 传递函数的确定： 从低频段起，将实验所得的对数幅频特性曲线用0dB/dec、± 20dB/dec 、 ± 40dB/dec ……等直线分段近似，获得对数幅频渐近特性，再求出系统传递函数。 解： 由图知： 求K=? 由图, 于是， 例5-7（补充） 已知某最小相位系统的开环对数渐近幅频特性如下图所示，求开环传递函数G(s)。 0.1 1 2 40 ? 20 -40 -20 -20 15 10 7 5.3.3 传递函数的频域实验确定 例5-8（补充） 已知某最小相位系统的开环对数渐近幅频特性如下图所示： 求开环传递函数G(s) 解： 由图知： 请注意各段的折线方程： 求K=? 方法1 0.1 -40 -40 -20 10 1 当ω =1时，低频段的A=? ● ? 20dB ? 于是， 方法2 由图当ω =1（在第二段）时， L(ω)=0，A (ω) =1 于是， 思考：其它方法？ 5.3.3 传递函数的频域实验确定 5.3.3 传递函数的频域实验确定 例5-9（P187） 已知某最小相位系统的开环对数渐近幅频特性如下图所示： 求开环传递函数G(s) 12 20 1 100 +20 -40 解： 由图知： 由低