新的室内移动机器人的实时定位和运动规划方法.pdfVIP

第 24 卷第 8 期 计 算 机 应 用 研 究 Vol. 24 No. 8 2007 年 8 月 Application Research of Computers Aug. 2007 * 新的室内移动机器人的实时定位和运动规划方法 1, 2 1 1 1 慕延华 , 尹怡欣 , 涂序彦 , 孙铁强 ( 1. 北京科技大学 信息工程学院, 北京 100083; 2. 山东工商学院 信息与电子工程学院, 山东 烟台 264005) 摘 要: 提出了一种将传感器信息与先验环境信息融合实现移动机器人定位和运动规划的方法。这种方法选用 SICK LMS200 型激光扫描测距仪为机器人感知装置, 根据室内障碍物的顶点或拐角信息进行定位和运动规划。这 种定位和规划方法模仿了盲人在熟悉环境下用拐杖走路的过程, 适于室内移动机器人的实时定位和运动规划。 关键词: 移动机器人; 定位; 运动规划; 信息融合 中图分类号: TP24 文献标志码: A 文章编号 : 1001- 3695( 2007) 08- 0106- 03 New real-time localization and motion planning method for indoor mobile robot 1, 2 1 1 1 MU Yan-hua , YIN Yi-xin , TU Xu-yan , SUN Tie-qiang ( 1. School of Information Engineering, University of Science Technology Beijing, Beijing 100083, China; 2. School of Information Electro- nics Engineering, Shandong Institute of Business Technology, Yantai Shandong 264005, China ) Abstract: This paper proposed a real-time localization and motion planning method based on fusion of sensor information and known environment information. This method, selected SICK LMS200 indoor laserscanner as the range sensor, and the main in- formation of localization and motion planning was the vertices or corners feature of indoor obstacles. This method imitates the blindman’s motion manner in known environment with crutch, and can be used for indoor mobile robot. Key words: mobile robot; localization; motion planning