智能车蔽障 机器人 超声测距.pdfVIP

/*********************************************************************************************** ********************* * 我们赢了 更多技术支持：天津大学51斋303 All Rights Reserved ************************************************************************************************ ********************/ /* P0位控制电机 P1全部控制红外 P3^1 Trig_Front P3^6 声音信号输 入 P3^7 Trig_Side INT0 左侧超声电平输入 INT1 前侧超声电平输入 P2^0 EN_LOW_A P2^1 EN_LOW_B P2^2 EN_HIGH_A P2^3 EN_HIGH_B P2^4 P2^5 舵机 P2^6 Area T2 电机控制定时器 T0 侧面超声 T1 前面超声,舵机 改进：机械臂，超声，减速微调*/ #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define SOUND_FREQUENCY 50 //识别声音中心频率 #define SOUND_THRESHOLD 40 //识别声音频率阈值 #define DISTANCE_THRESHOLD 40 //超声测距阈值 90 60 #define STANDARD_FRONT_DISTANCE 1500 //1430us 1490 #define STEEP_OF_START_FRONT_ULTRASOUND 1150 //蔽障区后启动前方超声传感器时机 1150 1250 1280 #define STEEP_OF_START_SIDE_ULTRASOUND 180 //开始进入壁障时第一次开启侧面超声时机 180 #define T2_ACC_LEVEL 65000 //每档停留时间，数值加，减少us #define SPEED_LIMIT 80 //速度上限 #define SPEED_START 700 //速度下限 900 #define ABNORMAL_SPEED_HIGH 80 //非正常高速110 #define ABNORMAL_SPEED_LOW 90 //非正常低速400 #define FINE_ 2 //非正常速度时的加减速幅度 #define DEC_LIMIT 13 //减速到停车经历的步数 12 #define DEC_LIMIT_ 10 #define DEC_LIMIT1 28 #define REV_LIMIT 130 //后退步数 60cm 151 #define TurnLeft_LIMIT 27 //左转步数 #define TurnRight_LIMIT 27 //右转步数 #define DOWN_MACHINE_ARM 158 //竞速区后开启机械臂及以下动作的时机（在此步数之后）162 140 #define Up_MACHINE_ARM 158 //竞速区后开启机械臂及以下动作的时机（在此步数之后） 15 43 #define CLOSE_SIDE 275 //关闭侧面超声步数700 /***********************************标识位**********