第7章_2相平面法.pptVIP

* b） ， 0 奇点P 稳态误差为常值 I区 III区 II区 A * c） ， 0 终止点 A I区 II区 III区 * 结论 含饱和特性的二阶非线性系统， 在阶跃信号的作用 下， 其相轨迹收敛于原点， 系统无稳态误差。 含饱和特性的二阶非线性系统， 在斜坡输入信号 作用下， 其稳态误差的取值与 、 、 的取值 及初始条件均有关， 情况比较复杂。 * 本次课内容总结 由相平面图求取系统运动的时域解； 线性系统的相平面分析； 非线性系统的相平面分析； 非线性系统的极限环。 * 7.4 相平面图的分析 根据相平面图可以求出系统动态过程的时间函数， 也可以分析二阶线性系统和非线性系统的动态品质， 如超调量、振荡次数等。 * 7.4.2 线性系统的相平面分析 给定二阶线性系统的微分方程 在相平面内相轨迹的斜率方程为 * 1 无阻尼情形（ ） 0 0 中心点 表示二阶系统极点。 * 2 欠阻尼情形（ ） 0 0 稳定节点 * 3 过阻尼情形（ ） 0 系统过渡过程单调衰减 0 稳定节点 * 4 负阻尼情形 0 0 不稳定焦点 * 0 正实特征根 不稳定节点 0 * 5 给定二阶线性系统的微分方程 其特征方程为 其特征根为 * 0 不稳定的平衡状态 0 鞍点 * 7.4.3 非线性系统的相平面分析 1 非线性系统的局部特性 非线性系统可以有多个奇点， 在每个奇点附近的局部 区域内， 相轨迹与线性系统的情形十分相似。 如果上述非线性系统的奇点为原点， 则应用Taylor 公式可展开为： * 在原点附近略去高阶项， 得近似线性系统 非线性系统的局部特性可以由上一小节分析的线性 系统的各种相轨迹来近似。 * 2 非线性系统的极限环 在相平面中， 极限环定义为一条孤立的封闭曲线。 极限环的轨迹必须同时具备 和 这两个 封闭性 孤立性 性质。 体现周期运动特性 体现极限特性 * 极限环的分类 稳定极限环 当 时， 在极限环邻域内的所有轨迹都收敛 于该极限环， 这样的极限环称为稳定极限环。 它表示系统的运动是一种稳定的带固有周期的 自持振荡。 在系统设计时，应尽可能减小极限环， 以满足稳态精度的要求。 * 稳定极限环 0 极限环外部稳定 极限环内部不稳定 * 不稳定极限环 当 时， 在极限环邻域内的所有相轨迹都从 该极限环离开， 这样的极限环称为不稳定极限环。 * 不稳定极限环 0 极限环外部不稳定 极限环内部稳定 * 半稳定极限环 当 时， 在极限环邻域内的某些相轨迹从 该极限环离开， 这样的极限环称为半稳定极限环。 而另一些相轨迹收敛于该极限环， 在系统设计时，应尽可能增大稳定区域。 * 0 极限环外部不稳定 极限环内部不稳定 半稳定极限环（情形I） * 0 极限环外部稳定 极限环内部稳定 半稳定极限环（情形II） * [例7-8] 分析下述非线性系统的极限环 * 3 非线性系统的相平面分析 这一节研究含有典型非线性环节的控制系统对于 不同输入信号下的系统运动相轨迹。 这类非线性系统可以通过几个分段的线性系统来 近似。 整个相平面划分为若干个区域， 其中每个区域 对应一个线性工作状态。 * 如果一个区域的奇点位于该区域之内， 则称为 实奇点； 如果位于该区域之外， 则称为虚奇点。 二阶非线性系统只能有一个实奇点， 而在该实奇点 所在区域之外的其他区域， 都只能有虚奇点。 每一个奇点的类别和位置取决于系统在该区域的 微分方程， 还取决于输入信号的形式及大小。 * 将相邻区域的相轨迹根据在两区域分界线上的点应 具有相同工作状态的原则连接起来。 这样便获得了整个 非线性系统的相轨迹。 * 分析非线性系统的一般步骤 [1] 将非线性特性用分段的直线特性来表示， 写出相应的数学表达式。 [2] 在相平面内选择合适的坐标， 一般常用误差 及 其导数 分别为横坐标及纵坐标。 然后将相平面 根据非线性划分成若干区域， 使非线性特性在每 个区域内都呈现线性特性。 * [3] 确定每个区域的奇点类别和在相平面上的位置。 在某些情况下，奇点与输入信号的形式及大小 有关。 [4] 在各个区域内分别画出各自的相轨迹。 [5] 将相邻区域的相轨迹连接起来。 在两区域分界线上的点应具有相同工作状态。 连接的依据是： * [例7-9] 给定下述非线性系统的方块图： 0 - 其饱和特性的数学模型为： * 1 输入信号为 时 0 I区 III区 II区 * 0 I区 II区 III区 * 0 I区 I