第2章 数控系统插补原理和数据处理.ppt

第二章 数控系统的加工控制原理 授课内容 1、概述 2、逐点比较法 3、数字积分法 4、数据采样插补法 5、其他插补方法简介 6、刀具补偿 第一节 概述 一、插补的定义 数据密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据（直线起点、终点坐标、圆弧圆心、起点、终点坐标、进给速度等）运用一定的算法，自动的在有限坐标点之间形成一系列的坐标数据，从而自动的对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹运行，以满足加工精度的要求。 要求：实时性好，算法简单误差小、精度高、速度均匀性好 插补运算速度直接影响系统的控制速度，而插补运算精度又影响到整个CNC系统的精度。因此人们一直在努力探求一种计算速度快同时精度又高的插补算法。 目前普遍应用的两类插补方法为基准脉冲插补和数据采样插补。 二、插补分类 插补是数控系统必备功能，NC中由硬件完成，CNC中由软件完成，两者原理相同。 （一）基准脉冲插补 1、逐点比较法 2、数字积分法 3、数字脉冲乘法器 4、矢量判别法 5、比较积分法 （二）数字增量插补法（数据采样插补法） 1、时间分割法 2、扩展DDA法 （一）基准脉冲插补 基准脉冲插补又称脉冲增量插补。这类插补算法是以脉冲形式输出，每次插补运算后，输出的脉冲增量通常为1个或0个，最多给每一轴进给一个脉冲，产生一个脉冲当量值的位移量。每发出一个脉冲，工作台移动一个基本长度单位，即脉冲当量。脉冲当量是脉冲分配的基本单位。 输出脉冲的最大速度取决于插补软件进行一次插补运算所需时间。 这类算法速度受到限制，常用于开环步进电机驱动的数控系统 （二）数字增量插补法（数据采样插补法） 时间增量插补法，插补结果输出的不是脉冲，而是标准二进制数（插补周期内的增量数据），根据程编进给速度，把轮廓曲线按插补周期分割为一系列微小直线段，然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出，以控制伺服系统实现坐标轴的进给。这种算法的进给速度不受限制，但插补程序比较复杂。 插补计算是计算机数控系统中实时性很强的一项工作，必须在有限的时间内完成计算任务，为了提高计算速度，缩短计算时间，按以下三种结构方式进行改进： １.采用软/硬件结合的两级插补方案 　　由计算机软件先将加工轮廓按插补周期分割成若干微小直线段，这个过程为粗插补，接着利用硬件插补器对粗插补输出的线段再进行插补，以脉冲形式输出，这个过程为精插补。通过两者的配合，可实现高性能轮廓插补。采用粗、精二级插补的方法，对计算机的运算速度要求不高。该方法的响应速度和分辨率都比较高。 ２.采用多CPU的分布式处理方案 　　首先将数控系统的全部功能划分为几个子功能模块，并分别分配一个独立的CPU来完成该项子功能，可以专门有一个CPU来承担插补工作，然后由系统软件来协调各个CPU之间的工作。 ３.采用单台高性能微型计算机方案 第二节 逐点比较插补法 应用广泛，能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补，精度高。 所谓逐点比较法，就是每走一步都要与给定轨迹比较一次，根据比较结果来决定下一步的进给方向，使刀具向减小偏差的方向进给，并趋向终点移动。直线和圆弧 逐点比较法的特点：运算简单，过程清晰，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，输出脉冲速度变化小，调节方便，但不易实现两坐标以上的插补。 一、逐点比较法直线插补 1.基本原理 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小偏差的方向进给，其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量。刀具所走的轨迹应该和给定轨迹非常相“象”。 2.算法分析： 偏差判别：根据刀具当前的位置确定进给方向 坐标进给：使加工点向给定轨迹趋进，即向减小误差方向移动。 偏差计算：计算新加工点与给定轨迹之间的偏差，作为下一步判别依据 终点判别：判断是否到达终点，若到达，结束插补；否则，继续以上四个步骤。 逐点比较法算法框图： 3.运算举例: 例1: 欲加工直线段终点Xe=4，Ye=2  设点（Xi，Yj）为当前所在位置， F值为Fi，j=XeYj-XiYe 若沿+X方向走一步则： Xi+1=Xi+1 Fi+1=YjXe-(Xi+1)Ye=Fi,j-Ye 若沿+Y方向走一步，则 Yj+1=Yj+1 Fi,j+1=(Yj+1)Xe-XiYe=Fi,j+Xe 终点判别：运动总步数n=Xe+Ye n=n-1 n=0 总步数n=