第二章（邹伯敏教材）.ppt

第二章 控制系统的数学模型 复习拉普拉斯变换有关内容 复习拉普拉斯变换有关内容 复习拉普拉斯变换有关内容 复习拉普拉斯变换有关内容 复习拉普拉斯变换有关内容 小结 小结 第二章 控制系统的数学模型 第一节 列写系统微分方程式的一般方法 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 框图和系统的传递函数 第五节 信号流图和梅森公式 引言：描述系统运动的数学模型 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 典型环节数学模型注意三点： （1）系统的典型环节是按数学模型的共性去建立的，它 与系统中采用的元件不是一一对应的。 （2）分析或设计控制系统必先建立系统或被控对象的数 学模型，将其与典型环节的数学模型对比后，即可知 其由什么样的典型环节组成。将有助于系统动态特性 的研究和分析。 （3）典型环节的概念只适用于能够用线性定常数学模型 描述的系统。 第四节 控制系统的方框图和传递函数 第五节 信号流图和梅逊公式的应用 根据式（2-39）求得 相应的系统的输出为 如果H(s)=1，则图2-31所示的系统为单位反馈系统， 它的闭环传递函数为 3、扰动D(s)作用下的闭环传递函数 令r(t)=0，把图2-30改画为图2-32，由该图求得 图2-33 扰动作用下的系统框图 当系统同时受到R(s)和 D(s)作用时，由叠加原理得系统总的输出为： 系统总的误差为 信号流图也是一种图示法，把它应用于线性系统时必须先将系统的微分方程组变成以S为变量的代数方程组，且把每个方程改写为下列的因果形式 信号流图的基本组成单元有两个：节点和支路 节点在图中用“O”表示，它表示系统中的变量；两变量间的因果关系用一被称为支路的有向线段来表示。箭头表示信号的传输方向，两变量间的因果关系叫做增益，标明在相应的支路旁 例如：一个线性方程为 举例说明信号流图绘制的步骤。 设一系统的线性方程组为 绘制的步骤如图2-35所示。 图2-35 方程组的信号流程 信号流图的术语和性质 1、术语 1）节点—代表系统中的变量,并等于所有流入该节点的信号 之和。 2）支路—信号在支路上按箭头的指向由一个节点流向另一 个节点。 3）输入节点或源点—相当于自变量，它只有输出 支路。 4）输出节点或阱点—它是只有输入支路的节点，对应于因 变。 5）通路—沿着支路的箭头方向穿过各相连支路的途径，称为 通路开通路—通路与任一节点相交不多于一次闭通路—通 路的终点也是通路的起点，并且与任何其它节点相交不多 于一次称为开通路。 6）前向通路—从输入节点到输出节点的通路上，通过 任何节点不多于一次，此通路自然保护区为前向通 路 7）回路—就是闭环通路 8）不接触回路—批一些回路间没有任何公共节点 9）前向通路增益—在前向通路中多支路增益的乘积。 10）回路增益—回路中多支路增益的乘积。 11）通道传输：指沿通道各支路传输的乘积，也称为 通道增益。 12）回环传输：又称为回环增益，指闭通道中各支路 传输的乘积。 2、性质 1）信号流图只适用于线性系统 2）用节点表示变量，源节点代表输入量，输出节点代表 输出量，用混合节点表示变量或信号的汇合。在混合 节点处，所有出支路的信号（即混合节点对应的变 量）等于各支路引入信号的代数和。 3）以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能 沿着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支 路，相当于在方框图中经过一个用方框表示的环节。 4）增加一个具有单位传输的支路，可把混合节点变为输 出节点。 5）对于同一系统，信号流图的形式不是唯一的。 图2-36列出了部分常见控制系统的方框图和相应的信号流图。 图2-36 框图与相应的信号流图 梅逊增益公式 梅逊公式用于计算输入节点与输出节点间的总增益，它用下式表示： 图2-37 例2-9 试用梅逊公式求系统的闭环传递函数 和 解： 1） 2） 在零初始条件下，对上式进行拉式变换得: （1） 传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得，而拉氏变换是一种线性变换，因而这必然同微分方程一样能象征系统的固有特性，即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。 （2） 由于传递函数包含了微分方程式的所有系数，因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数，即把微分算子 用复变量s表示，把c(t) 和r(t)换为相应的象函数C(s)和R(s) ，则就把微分方程转换为相应的传递函数。反之亦然。 小结： 单位脉冲响应及