第四章 最优控制.pptVIP

现代控制系统 钟秋海 编著 第四章 最优控制 第一节 最优控制问题的数学描述 第二节 最优控制的变分法 第三节 连续系统的最优控制 第四节 离散系统的最优控制 　　第四章　最优控制 最优控制问题　就是确定一组决策变量（控制变量）以使得某目标函数（它是决策变量的函数）取极值． 分为静态最优化控制和动态最优化控制两类．区别在于动态．．目标函数所依赖的决策（控制）是时间t的函数． 本章研究的是动态最优控制方法．主要有变分法，极大值原理和动态规划等． 第一节　最优控制问题的数学描述 　　　　　　　确定性最优控制－系统没有 最优控制　　　　　　　　　　　随机干扰 　　　　　　　随机最优控制－有随机干扰 后者可以分解成前者和随机状态最优估计两个问题独立解决．前者是基本的问题． 对确定性最优控制问题，要求明确下面四个方面的描述． 一　系统的状态方程，即系统的动态描述． 对连续系统一般为 Ｘ(t)为n维状态向量，u(t)为　维控制向量． f[ . ]为n维向量函数． 对离散系统，一般为 其中Ｘ(k)为n维状态向量，u(k)为　维控制向量．它们都是在均匀采样点kT时刻的值. f[ . ]为n维向量函数． 二　容许的控制域 往往要求控制u(t)或u(k)满足某一约束条件． 设为 满足上式的点u(t)或u(k)的集合记为　 Ｕ称为控制域， 出自控制域Ｕ中的控制u(t)，称为容许控制． 三　始端和终端条件 应明确始端　　　和终端　　　的取值范围． 固定始端：t0,X(t0)给定． 自由始端：t0固定，而X(t0)是任意的． 可变始端：X(t0)需满足某约束条件． 设 类似地，终端条件也有固定终端，自由终端和可变终端三种情况． 四　性能指标 性能指标是最优化的具体体现，即要求什么达到最优．可分为三类指标： １．综合型（Balza)性能指标 连续系统，表达式为 离散系统，为 第一项为终端指标函数，即对终点的要求． 第二项称为动态指标函数．指从t0时刻开始到终点时刻tf的整个控制过程中要求最优的指标． ２．积分型（Lagrange)性能指标 只含有上述综合型指标中的第二项． ３．终端型(Mayer)性能指标 只含有综合型指标中的第一项． 上面的三种类型的性能指标之间是可以互相转化的． 由以上的分析得： 最优控制问题 就是在可供选择的容许控制集合Ｕ中，找到一个控制，它使系统式由初始状态转移到终态，并且在转移过程中，使性能指标取极大（小）值．那么这个控制就称为最优控制． 第二节 最优控制中的变分法 一.基本概念 1.泛函与变分法 定义4-1 泛函的定义 变量J的取值依赖于一个函数x(t)的取值或几个函数x(t),y(t),z(t)的取值,则称变量J为依赖于函数x(t)的泛函或依赖于函数x(t),y(t),z(t)的泛函,所依赖的函数称为宗量. 泛函记为 简而言之,泛函就是函数的函数. 定义4-2 变分法就是研究求泛函极值的方法． 函数取极值的必要条件是函数对自变量的微分（导数）等于零． 同样地，变分法研究得出了泛函取极值的必要条件是泛函的变分等于零． 泛函的变分如何定义，如何求取．将在下一节叙述． 下面列举三个古典问题，它们对推动变分法的研究发展起过促进作用． 例4-1　最速降线问题．如图，在 铅直平面上过两点Ａ，Ｂ确定一 曲线，使质点由Ａ到Ｂ的时间最小． 析：由力学可知 又微小路程ds有 则Ａ到Ｂ的时间为 问题归结于求曲线y(x)，使T[y(x)]取最小值． 边界条件为：y(0)=0,y(x1)=y1. 结果是摆线，方程为　　　　　a由边界确定 例4-2　短程线问题．在一给定的曲面 上，求过两点Ａ(x1,y1,z1),B(x2,y2,z2) 间长度最短的曲线． 析：空间曲线用y=f1(x),z=f2(x)表示．则曲线的长为： 问题是求y(x),z(x)使得L[y(x),z(x)]取最小． 且满足约束条件　　　　　和边界条件． 随给定曲面的不同有不同的结果． 例4-3　等周问题．限定一封闭曲线的长度，问曲线是什么形式才能使围成的面积最大． 析：设曲线方程为 弧长 则周长为 面积为 等周问题就是在L为常数条件下，求x(t),y(t) 使得Ｓ[x(t),y(t)]这个泛函取得最大值． 　　　（结果这个曲线是圆周） 2.变分法中的三类问题 拉格朗日(Lagrange)问题 给定一组微分方程(系统运动方程,状态方程) 初始条件 要求的系统指标泛函为 其中X为n维状态向量,u为m维控制向量. 问题是要求从可供选择的函数u(t)中确定一个 ,在方程(-15)约束和边界条件式(-16)下使泛函满足式(-17)取极小值. (2)麦耶尔(Mayer)问题 给定一组微分方程式(-15)和初始条件式(-16) 以及终点条件