萝卜圈仿真 - 机器人沿墙走思路指南28.pdfVIP

萝卜圈三维机器人在线仿真平台 萝卜圈三维机器人在线仿真平台 机器人沿墙走思路指南 萝卜圈网络技术有限公司 www.iRobotQ.com 日期：2012/08/30 版本：1.1 萝卜圈三维机器人在线仿真平台 1、沿墙走算法的思路说明 沿墙走算法在萝卜圈三维机器人仿真平台的很多任务里都有体现，这个算法也涉及到了循环嵌套等 逻辑思维问题，一直以来也是很多相关教材的必学内容之一。 注意：任何一个算法都是相对灵活的，需要结合具体的任务场景元素来做变通，所以我们在讲解 这个思路时以图一、图二这两个场景来具体分析。 沿墙走的宗旨是机器人不撞墙，所以其算法归纳起来其实就是三点： 机器人与墙壁的状态 处理方法 1 前面有墙要转弯 不转弯机器人前方会撞墙 离墙近不转弯机器人侧面会撞墙 1、侧面有墙但是离墙很远，需要考虑另外一边 的状况，所以不能离墙太远行走。 见图一：如果机器人离左边墙太远行走，机器 2 侧面离墙太近或者太远要转弯 离墙远分 人右边就掉下悬崖 两种情况 见图二：如果机器人离左边墙太远行走，机器 人右边就撞到右边的墙壁 2 、处于墙壁的拐角处，这种情况必须转弯。 见图二：A、B 两处 3 侧面离墙不近不远往前走 机器人处于安全区域，可以前行 图 1 图2 萝卜圈三维机器人在线仿真平台 机器人沿墙走可以用两种传感器来完成：障碍传感器和距离传感器。 2、以障碍传感器沿左墙走为例 2．1、机器人搭建思路指南 机器人离墙的远近是一个相对的概念，用障碍传感器时需要在前方安装一个传感器，侧面安装两个 传感器，近的设置距离为120，远的设置距离为200 （具体场景具体调整）。 因为机器人是有惯性的，所以在安装传感器的时候需要给传感器一个向前的角度，这样在检测到转 角的地方有利于转弯。传感器的角度依据机器人的速度可以进行适当的调节，机器人速度越快侧方的传 感器与正前方的夹角越小。 图3 中前方传感器接口为“31”，左边看得近的传感器接口为“32 ”，左边看得远的传感器接口为“33 ”。 图 3 三个障碍传感器沿左边墙壁走的机器人样例 萝卜圈三维机器人在线仿真平台 2．2、程序设计思路 在写程序之前我们要注意到，沿墙走的宗旨就是机器人不撞墙。下面我们以左边有墙壁为例来编写 这个程序。 主程