叠置式正铲装置挖掘力的研究-机械设计及理论专业论文.pdf.docxVIP

摘要本文对叠置正铲液压挖掘机的工作装置在四个主要工况的运动和挖掘力进行 了较深入的理论研究，并在此基础上提出了一系列改进的分析方法。在运动分析方面，由于复数表示的平面构件在进行点的坐标转换时较直观， 并且点坐标的复数表示同构件的空间位置和构件的运动速度直接相关，因此本文 采用基于复数表示的叠置装置机构和运动规律分析方法，对四种工况的运动展开 了较全面的分析，并建立较完备的运动方程表达式。特别针对叠置机构所特有的 牵连运动这一分析难点，采用了层层求导的分析思路对各工况下的牵连运动进行 了较深入的理论分析。在挖掘力的计算方面，本文提出了一种改进的挖掘力计算方法——动能定理 法。该方法从能量转换的角度出发来理解挖掘过程，将挖掘阻力所作负功视为挖 掘阻力对系统能量的吸收，建立了液压缸动态最大理论挖掘力计算数学模型。用 该方法不但可以求得最大动态挖掘力，还可以将不同类型力的功率区分开来，从 而得到各种理论挖掘力的计算值。本文用两种流程对各挖掘力进行计算，即单向搜索流程和全局搜索流程，并 同时采用动能定理法和力矩平衡法按单向搜索流程计算各类液压缸挖掘力。作者 认为在有液压缸浮动的工况时系统不处于静力平衡状态，因此工作装置在非浮动 工况下建立的力矩平衡方程失效，而动能定理则依然适用。本文以所建立的模型 对某 70t 级叠置式正铲液压挖掘机的挖掘力进行了计算，该计算结果更接近国外 同类型机型制造厂家所公布的结果。由此说明了动能定理法是一种具有普遍意义 的挖掘力计算方法。对于全局搜索流程，与传统挖掘图的绘制流程类似，表现为按一定的循环嵌 套改变各组液压缸的长度，以完成所有挖掘姿态下的挖掘力计算。本文对四个工 况都进行了全局搜索的挖掘图绘制。最后，为了能够立体的表现挖掘机的挖掘性能，本文提出了基于液压缸坐标、 液压缸空间和挖掘空间概念的点阵图表示法，借助该图不仅可以展示各工况的挖 掘力情况，还可使分析人员对各种限制空间和可挖掘空间有一个立体的认识，从 而有助于从全局的角度把握挖掘机在整个液压缸空间的挖掘情况。关键词：叠置式正铲装置，运动，挖掘力，动能定理，挖掘空间ABSTRACTThis paper takes up on intensive study about the folded hydraulic shovel’s manipulator’s structure, motion and digging force in four work conditions, at the mean time some improved methods are put forward.In motion analysis, for the components can be intuitively expressed by plural, and the dot’s motion expression is related with the position expression, the plural is widely used in this part. Later the manipulator’s motion in the four work conditions is full-scale analyzed and the algebraic expression is established completely. Especially as for the folded mechanism, the bulk motion gets difficult.In digging force calculating, a novel method based on the theorem of kinetic energy is presented. By this method the digging process is described by energy flow, and the digging resistance is regarded as absorbing the system’s energy. By this way, the maximum dynamic digging force’s mathematical model is presented. In this model every force’s power appears independently, so various kinds of digging force from these forces can be calculated.The digging force is calculated by both uni-directional