Z3惯导系统主要元部件.pptVIP

* * 陀螺仪 应用概述 陀螺仪的用途： 建立参考坐标系 测量载体的角速度 （平台式 ） （捷联式 ） 陀螺漂移 对惯导系统的影响 各类惯导系统对陀螺精度的要求 纯惯导 / 组合惯导 远程 / 中程 / 近程 平台式 / 捷联式 各类陀螺仪当前的应用 液浮陀螺、静电陀螺 激光陀螺、光纤陀螺 挠性陀螺 振动陀螺、微机械 陀螺仪的选型 单自由度陀螺仪 组合件、转子轴、输出轴、输入轴 陀螺仪 单自由度陀螺 悬浮技术 阻尼器 积分陀螺（无弹性力矩器） 速率陀螺（有弹性力矩器） 积分陀螺仪的动态特性 放大系数、时间常数 稳态时，输出是输入的积分 陀螺仪 方块图 积分陀螺系统方块图 简化方块图 陀螺仪 积分陀螺静、动特性 积分陀螺的静态、动态特性 静态响应 对单位阶跃输入 应用终值定理 对于一个常值 A 角输入 单位阶跃输入的过渡响应 陀螺仪 积分陀螺频率特性 积分陀螺仪的频率特性 用jω代入 单自由度积分陀螺传递函数，得 对数频率特性图 二自由度陀螺仪 液浮技术和气浮技术 基本特点：角动量 H 相对惯性空间稳定 陀螺仪 二自由度陀螺仪 每一个轴既是输入又是输出轴 当沿着输入轴方向有角运动时，对应框架轴的角传感器有输出： 当输入轴存在干扰或控制力矩 T 时 加速度计 概述 加速度计的功能：对比力的测量 测量机制：力或力平衡电路 输出形式：模拟量或数字量 工作原理：牛顿第二定律 敏感质量按直线形式运动 敏感质量按摆动形式运动 F 或 T 被电子线路所产生的力或力矩平衡，电流或电压的大小就代表了a 加速度计分类 1、摆式加速度计 浮子摆式加速度计 挠性支承摆式加速度计 摆式陀螺积分加速度计 2、非摆式加速度计 压电加速度计 压阻加速度计 振弦加速度计 静电加速度计 加速度计 摆式 把加速度计看作力矩平衡装置，列写方程 P = mr，m：质量，r：臂长 设F = 0 如 a = 常值，稳态时 角θ大小即可代表加速度 加速度计 力反馈与传函 实际中，用力反馈回路取代机械弹簧来实现 K 设 Kd = 1 ，传递函数 加速度计 摆角与加速度1 当 a 为常值，稳态时 电流 I 的大小就代表输入加速度的大小 摆轴转角θ和线加速度 a 之间的传递函数 加速度计 摆角与加速度2 稳态时 对比 可以看出，改变放大系数 A 只能影响摆轴转角θ，而不能影响加速度输出电流 I 的大小 对系数 A 进行调节，可使加速度计在一定加速度范围内使转角保持在小角度，保证输出线性度 加速度计 主要参数 加速度计的主要参数 标度系数：力矩器的电流和被测量的加速度之比（mA/g ） 灵敏度：引起力矩器电流发生变化的最小输入加速度（g） 零位不稳定性：输出零位的变化范围（g） 线性范围：保证一定线性度的情况下，可测量加速度的范围 时间常数：取 J/C 作为摆平衡环的时间常数 回路刚度：摆轴的转角和输入加速度的比值（如0.5毫弧/g ） 零位误差：没有加速度计输入的情况下，加速度计的输出 （可补偿部分称为零位偏置，随机偏差部分称为零位不稳定性 ） 加速度计 原理误差:交叉耦合 工艺误差： 标度系数误差、灵敏度、零位不稳定性、测量范围的非线性 原理性误差： 测量原理本身的缺陷带来的误差 交叉耦合误差： 输入轴：垂直于初始时刻摆轴的垂线方向 输入轴固定后，摆一旦转动→交叉耦合误差 给定载体的加速度 A 的方向 摆仅应该敏感 A 的分量 ax 产生摆角θ以后，摆敏感的加速度就成为 加速度计 原理误差:振动 高增益力反馈回路使得θ角很小，上式可以进一步简化为 第二项即交叉耦合项，一般可忽略。如果必要可用计算机补偿 振动误差： 设振动 ： 方向固定 沿着输入轴和垂直于输入轴均有分量 振动的正半周时 AVX 将引起摆向左偏移 AVY 引起一个绕逆时针方向的力矩 加速度计 原理误差:振动2 振动负半周时 AVX 将使摆向右偏离 AVY 产生的力矩仍然是逆时针 因此，在振动的加速度输入下，会产生绕输出轴的一个同方向的摆式干扰力矩 摆式力矩是两个正弦分量之积的函数 加速度计 原理误差:振动3 f (V) 是摆的质量、偏心距离及 A 的函数 力矩 TV 在振动加速度的方向和输入轴夹角成 45 度时达到最大值 振动频率在加速度计力反馈回路的通频带内，才会产生振动误差 加速度计 摆式陀螺积分加速度计 摆式浮子陀螺积分加速度计 主要组成： 一个单自由度浮子式积分陀螺仪 + 驱动电机 沿着摆轴 PA 的方向增加了一个小质量块M 失衡质量 M 的工程实现 当有输入轴加速度 a（t） M 的存在，将使浮子组合件绕输出轴转动一个角度α 信号器送出电压信号 Ua， 放大后送至力