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蜘蛛侠仿生机器人 设计说明书 参赛者: 江 晓 通 李 江 全 张 其 指导老师: 何 毅 斌 洪 汉 玉 所在学校: 武 汉 工 程 大 学 目录 第一章 引言 3 1.1 研究背景 3 1.2 国内外研究成果 3 第二章 仿生蜘蛛机器人的结构设计 3 2.1设计的功能要求及分析 3 2.2总体设计 3 2.2.1结构分布 3 2.2.2仿生蜘蛛机器人尺寸 3 2.3 详细设计 4 2.3.1普通步行足 4 2.3.1.1 结构 4 2.3.1.2 驱动 5 2.3.1.3减震器 8 2.3.2多功能复合足 9 2.3.2.1 结构 9 2.3.2.2 驱动 10 2.3.2.3复合足和减震器 10 2.3.3 躯干及外壳 10 第三章 步态分析及控制方案 11 3.1蜘蛛的步态研究 11 3.2控制方案 13 第四章 仿生蜘蛛机器人尺寸与性能分析 14 4.1动作能力分析 14 4.2设计合理性 14 4.2.1 驱动部分 14 4.2.2机构原理 14 4.2.3结构与强度 14 4.2.4重量 16 4.3设计可行性 16 4.4创新性 16 参考文献 18 第一章 引言 1.1 研究背景 在如今的科技飞速发展的时代，机器人早已成为家喻户晓的科技产品，它被广泛的应用 于各种场合和领域，像生产业、建筑业，或是危险的工作环境。而将仿生学的一些技术应到 机器人上做成的仿生机器人则能够在某些方面的更好的服务于人。 1.2 国内外研究成果 在机器人领域发展最好的应该是美国、日本了。美国的仿生军用机器狗做的已经很成熟 了，能够行走在各种不同地形，草地、雪地、山地等都能够平稳的行走，其自平衡能力允许 它受到一定的冲击却仍能马上调整好身体而继续平稳行走。日本的仿生机器人也十分的先 进。国内的机器人也在迅速的发展，一些仿生机器人也能够在自己的领域发挥它独特的功能。 第二章 仿生蜘蛛机器人的结构设计 2.1设计的功能要求及分析 通过对蜘蛛结构和行为的研究，设计的仿生蜘蛛机器人可以用于多种场合。其主要技术 问题在于让机器人能够灵活的完成行走、转向、越障、爬坡等基本动作，同时还必须具有抓 取物体、打钻等功能，也有视频、照明、太阳能电池板等设备增强功能。 2.2总体设计 2.2.1结构分布 蜘蛛机器人主要由躯干和八条腿组成。模仿蜘蛛的八条腿的布局方式，设计了如图1 的装配布局。每条腿都有足够的活动空间，互不干涉，为其运动灵活性提供了可能。其中， 后三对腿为普通步行足，一对前腿为多功能复合足，左前腿具有抓取的功能，右前腿具有钻 的功能。另外躯干上装有视频、照明、太阳能电池板，躯干尾端留有一个储物空间。 2.2.2仿生蜘蛛机器人尺寸 躯干的宽度为250mm，长度为450mm。 2 整个机器人的占地面积