圆柱定子超声波电机动力学模型推导及仿真.pdf

圆柱定子超声波电机动力学模型推导及仿真 黄明慧。何小元，胡敏强，金龙 (东南大学．江苏南京210096) 移雨数及动力学方鹎1，并用20mm电机进行rANSYS有限，L仿真，州时通过私，分荆出再项协盎参数．为“厉进 步研究打F革础。 关键词团柱定F屯帆能鞋法；动力学分析 0引言 超声披电机f 效应，激威超声振动，把电能转化为机械能，通过定转予的摩擦耦台传递力矩，输出功率，驱动 负载。与传统∞电磁电机相比，超声波电机具有低速大转矩、啊应速度快、断电自锁、结构简单、 噪音小、不受电磁场干扰等优点，在工、ip控制系统、汽车电机、机器几、航宅航天等领域有广阔 的应用前景”。 蹰柱定子超声波电机是近年来业界研究的热点。它由斟柱状定子和转于组成，通过外抖激励 激发定予做摇头状运动，并通过定转于问摩擦耦台效应驱动转子旋转。定r直径越小．摇头拒幅 越大，这种结构特点次定了该电机在小型化，微型机械、精密定位、伺服控制等方面的应用具有 J、泛价值。 ……K…●……一d__●E_____●__-一 蹦1佳能公司研制的小型圆柱定予电机 图2东南太学研制的短柱型超声波电机 圆柱定子动力学分析可以用两种方法分析：解析法与数值法。国内外学者对此做了相荚的研 析定子振动方粱通解，推导电机机电特性参数，并用数学仿真及实验测试辅以证明其建立的等效 电路模型。Hagood”’着眼于超声波电机的普遍规律，提出解析公式，为分析大部分USM提供了 ANSYS软件进行仿真。 1建模 1 1 Hamilton原理 根据Hamilton能量变分原理可以建立以建立圆柱定子超声波电机的变分方程： 万[2Ldt+bWdt=0 (1) 式中，L为电机定子的振动能量，W为外力对定子所作的功，8W为外力对定子所作功的变分。 电机定子的振动能量L为： L=T—U+E 其中，T、U和E分别为定子的动能、势能和定子上压电陶瓷的电场能。 将电机定子视为Timoshenko梁州，一段固支，一端自由其横向自由振动方程为 i孤94__Z。y+百pA·矿02y一罢(·+嘉)翥+盅．軎=。 c2， 得到梁的通解： y(工)=cl (3) sin(klx)+c2 cos(klx)+c3sh(k2x)+C4ch(k2x) 驴(工)=口(qcos(k】x)一c2 (4) Y } 』Y‘ ，’ 螂-7 图3圆柱定子超声波电机timoshenko梁模型 1．2位移函数 定子的位移矢量可以根据定子振动模态确定，此处假设圆柱定子变形前后，截面依然为圆形， 位移函数用分量Y，≯分别表示工作模态状况下梁的挠度和转角。则定子的位移函数表示为： c5， 其中，p表示定子共振模态的瞬时幅值矢量，p={：暑)=∥Ccosinsc刎otJI。 1．3振动能量推导【1】 根据Hagood对超声波电机的能量推导并对振动能量L的变分得： (6) 为了使变分方程成立，令它们的系数为0，得