2010基于多传感器的智能吸尘机器人路径最优策略研究.docVIP

附件2： 项目编号：　　　　　　 大学生科技创新项目 申 报 书 创新项目名称：基于多传感器的智能吸尘机器 人路径最优策略研究 创新项目负责人： 郁俊超 项目负责人专业： 计算机科学与技术 学校名称： 浙江树人大学 申报日期： 2010 年 6 月 18 日 浙江省大学生科技创新活动计划（新苗人才计划）实施办公室 制 填写说明 一、申报书要按照要求，逐项认真填写，填写内容必须实事求是，表达明确严谨。 二、格式要求：申报书中各项内容以Word文档格式填写，表格中的字体为小四号仿宋体，1.5倍行距；表格空间不足的，可以扩展或另附纸张；均用A4纸双面打印，于左侧装订成册。 三、申报书由所在学校领导审查、签署意见并加盖公章后，一式2份（均为原件），报送至团省委学校部。 一、项目简介 项 目 概 况 项目名称 基于多传感器的智能吸尘机器人路径最优策略研究 项目性质 （）基础研究 （■）应用基础研究 项目来源 （）自主立题 （■）教师指导选题 起止时间 自 2011 年 01 月 至 2011 年 12 月 项目状况 √研发阶段 2、中试阶段 3、批量（规模）生产（选项打√） 申 请 人 姓名 郁俊超 性 别 男 出生 年月 1989.10 入学 年月 2008 所在 院系 信息学院 联系 电话 150886 19094 电子 信箱 840162398@ 项 目 组 主要成员 姓名 年龄 性 别 专业 具体分工 平奕峰 20 男 通信工程091 场地建设 陈爽 21 女 通信工程091 传感器设计 吴礼承 21 男 土木工程092 算法、编程 张岱 21 男 土木工程092 算法、编程 项 目 指 导 教 师 姓名 胡峰俊 性 别 男 出生 年月 1980.9 主要研究方向 人工智能、图像处理 近三年获奖成果：国家级__等奖___项，省部级__等奖___项 近三年科研经费_____2.1_____万元，年均_____0.7____万元 项 目 主 要 内 容 简 介 智能机器人是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。近年来,机器人作为机械学、电子学、计算机技术、人工智能等学科的典型载体被广泛地用来作为高校教学和研究的选题之一。 从智能机器人吸尘功能的特点出发，利用红外传感器、光敏传感器等对环境进行检测，驱动电机，使机器人按照预定的方案，遍历平面结构的模拟的房子， 尽量遍历房子的每一个角落，这个工作受到多个因素的影响，包括墙壁、障碍物等，最后我们模拟现实生活中的家用吸尘器清理房间的过程。 二、项目的研究目的及意义 1、申请项目的必要性、目的及意义 智能吸尘机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来，实现在室内打算的目标，替代传统繁重的人工清洁工作，近年来已受到国内外的研究重视。作为智能移动机器人的一个特殊应用，从技术层面上讲，智能吸尘吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。从市场前景角度讲，自主吸尘器将大大降低劳动强度，提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。 虽然国内外很早就开始对智能吸尘机器人进行研究，总的来说研究还有待于深化，以及机器人价位偏高。在全局定位和多房间的自定位和智能决策，还有在自动避障方面都有待加强，吸尘覆盖率、路径规划等方面也存在一些缺陷。 本项目的申请可以促进大学生动手能力的增强，并且为参加全国智能机器人大赛打下基础。 2、项目的背景、主要内容、技术水平及应用范围 本研究课题研究的内容是在如图1-1实验场地下，尽可能让机器人遍历场地中的每一个角落，并在机器人移动过程中，能自动避开障碍物，机器人在工作过程中可以沿墙走，也可以采用其它控制策略。目前，机器人全区域覆盖策略上我们考虑采取左手规则, 左手规则是指机器人始终沿着左边的墙壁行走,一直走完全程。该规则要求机器人能实现沿着墙壁前进, 在场地转弯处或是门口时,机器人能自动转过去;当前方有障碍物时,机器人能自动躲避;需要判断方位时可以利用指南针来确定。 在对机器人进行改装的时候，我们使用到如下几个传感器：1）碰撞传感器 2）红外传感器 3）灰度检测传感器 4）光电编码器。我们在机器人的四周装上四个碰撞传感器，是机器人有感知碰撞信息的能力。红外传感器用来检测周围的障碍物，检测距离范围为10-80cm。灰度检测传感器检测地面反射光线的强度。光电编码器用于测量智能机器人的运行速度。我在采用以上几种传感器，要考虑到传感器的速度、数量，已经它们之