带约束条件的GPS定位滤波方法研究.pdfVIP

摘要 摘要 本文提出了一种新的GPS定位滤波方法。实验证明，该方法简单易行，应用 于GPS车辆定位导航系统中，可以较好的提高车辆定位精度。 目前在提高GPS定位精度的自主式方法研究领域，普遍采用卡尔曼滤波算法 对GPS定位数掘进行处理。但是由于系统动念模型不准确以及对噪声的知识掌握 不充分，使得卡尔曼滤波器的实际应用效果受到影响。 本文主要着眼于GPS在车辆导航中的应用。经过分析发现，车辆在行驶过程 中，在大多数情况下总会沿着已知道路运动，而不会行驶到道路之外。可以说， 道路对车辆的运动构成了一个约束。对这个约束条件也建立模型，应用到车辆导 航系统模型中去，很有可能会提高GPS定位精度。到由于系统模型当中多了一项 约束条件，基本的卡尔曼滤波递推公式就不能再继续使用了。本文推导了带约束 条件的卡尔曼滤波递推算法，该算法与基本卡尔曼滤波算法比较，计算量的增加 不大，简单易行。应用GPS接收机实测数据进行滤波实验，结果表明，在对模型 和噪声掌握的知识相同的情况下，采用带道路约束条件的滤波算法所得的滤波效 果要明显优于基本的卡尔曼滤波算法。 由于在很多情况下，车辆导航系统会难以获得准确的道路信息，所以不能使 用带道路约束条件的卡尔曼滤波算法进行定位滤波。在这种情况下，本文提出了 速度方向约束条件的概念。 车辆在行驶过程中，由于机械特性的制约，行驶方向不可能做跳变。车辆在 每一点的速度方向，实际上约束了车辆的行驶方向。所以可以将速度方向作为约 束条件建模，作为系统模型的一部分。这种方法同样是利用了GPS接收机输出的 速度信息，但是并不是像一般的建模方法那样直接将速度值作为观测量建立在观 测方程旱，而是将速度方向作为约束条件单独建模。实测轨迹的滤波实验结果表 明，在对模型和噪声掌握的知识相同的情况下，采用带速度方向约束条件的滤波 算法所得到的滤波效果要明显优于一般的带速度观测量的卡尔曼滤波方法，而且 优于带速度观测量的带速度方向约束条件得滤波算法。最后本文又分析了速度方 向条件的准确程度对滤波精度的影响。 关键字：全球定位系统，导航．卡尔曼滤波，约束条件。 中田科学拙术人学坝I+学位论殳 Abstract Inthis anew methodforvehicleswasdescribed．Theresultshowed paper filtering experiment thatthisnewmethodcould ofthevehicle inthevehicle improvefilteringaccuracy position locationand the ofthemodel． navigationsystem(VLNS)whileremainingsimplicity will oilthe and This focus vehiclelocation paper navigationsystem． are After thecharactersofthe isfoundthatwhenthevehicles analyzing movingvehicles，it onthe are theroadsratherthan outofthe runningroads，mostlytheymovingjustalong running roads．Itmeansthattheroadw