电液伺服系统同步控制研究.pdfVIP

中文摘要 摘要：随着液压技术在工程领域中的广泛采用，不同液压机构之间的同步问题日 益得到重视。电液伺服同步控制具有结构简单、控制精度高、易于实现自动控制 和适宜大功率的场合等特点。由于每一套液压机构的泄漏不同、负载存在差异、 元件性能的不同以及制造误差，使得多执行机构在同步运动中会产生误差。本文 以阀控非对称缸形式的电液伺服机构为研究对象，采用计算机控制技术，在提高 控制精度的同时，降低同步误差． 本文在查阅大量国内外有关文献的基础上，提出了位置．位置闭环和位置闭环． 力跟随两种不同的同步控制策略。针对这两种控制策略，给出了具体的同步试验 方法。在位置一位置闭环同步控制策略中，通过试验找出了不同频率的正弦输入下 的最佳PI同步调节参数。针对伺服机构非对称性带来的同步相位误差，采用变增 益控制，有效地提高同步相位和幅值精度。在位置闭环．力跟随同步控制策略中， 通过试验找出了不同频率的正弦输入下的最佳PI同步调节参数。针对由于位置扰 动带来的力控精度不高的问题，应用自适应模糊PlD的方法加以校正，利用Matlab 的Fuzzy工具箱建立了自适应模糊PID模型。利用ReaI．Timeworkspacc自动生成 模糊算法的C代码，并嵌入控制程序。另外，本文对嵌入式操作系统winCE．net 进行了研究，搭建了适合硬件平台的winCE．net操作系统，应用EmbeddedvC++4．0 编写了控制软件。 最后在试验台上对上述理论进行了试验，结果验证了上述算法可以有效地减 小系统的位置扰动，提高力控精度。 关键词：电液伺服机构：同步控制：自适应模糊PID调节：wincE．net 分类号：THl37 jE塞銮通太堂硒±堂鱼j盈塞 ．趔蛰卫t△亟 withthc of intheficldof devel叩menthyd枷lictccllnique indust吼n地problem of dif!fb啪t actllato培be伽csmomandmorc hyd哪ilic syIlchroni2ation姗ong impon孤1t． h鸹thc of stmctIIrc Elec曲一Hydraulicsynchmnizatj衄contfolady柚tagesimple thecascneedcd 卸d is toautomationcontrol卸d adapt big higIl砌lpredsi∞，which bcc卸seofthc each leaks如dthe p01wer．But differcncc枷onghydnulicsystem，s in 0fthe e肿raccmesthe aduators，a 10adings s”chronization syllch啪izing ofValVe啪n舡olled movementofseVemIactuators．This rcseafch pap盱is如lcIIs∞the contml cylindcr synch删zati∞system．u